Чаро роботҳо наметавонанд вазифаҳоро мувофиқи дақиқии ҷойгиркунии такрории худ иҷро кунанд? Дар системаҳои идоракунии ҳаракати робот, инҳирофоти системаҳои координатаҳои гуногун омили калидӣ мебошад, ки ба дақиқии ҳаракат ва такроршавандагии робот таъсир мерасонад. Дар зер таҳлили муфассали инҳирофҳои гуногуни системаҳои координатаҳо оварда шудааст:
1, Координатаҳои асосӣ
Координата асосӣ меъёр барои ҳама системаҳои координатӣ ва нуқтаи ибтидоӣ барои таъсиси модели кинематикии робот мебошад. Ҳангоми сохтани модели кинематикӣ дар нармафзор, агар гузоштани системаи координатаҳои асосӣ дуруст набошад, ин боиси ҷамъ шудани хатогиҳо дар тамоми система мегардад. Ин навъи хаторо ҳангоми ислоҳи ислоҳ ва истифодаи минбаъда ба осонӣ ошкор карда наметавонад, зеро нармафзор метавонад дар дохили он коркарди ҷуброни мувофиқро аз сар гузаронида бошад. Аммо ин маънои онро надорад, ки танзими координатаҳои асосиро нодида гирифтан мумкин аст, зеро ҳар як инҳирофоти хурд метавонад ба дақиқии ҳаракати робот таъсири ҷиддӣ расонад.
2, координатҳои DH
координата DH (Координата Денавит Хартенберг) истинод барои ҳар як гардиши меҳвар аст, ки барои тавсифи мавқеи нисбӣ ва ҳолати байни буғумҳои робот истифода мешавад. Ҳангоми сохтани модели кинематикии робот дар нармафзор, агар самти системаи координатаи DH нодуруст муқаррар карда шуда бошад ё параметрҳои пайвастшавӣ (масалан, дарозӣ, ҷуброн, кунҷи чархиш ва ғайра) нодуруст бошад, ин боиси хатогиҳо дар ҳисоби якхела мегардад. матритсаи табдилдиҳӣ. Ин навъи хато бевосита ба траекторияи ҳаракат ва мавқеи робот таъсир мерасонад. Ҳарчанд он метавонад ҳангоми ислоҳ ва истифода аз сабаби механизмҳои ҷуброни дохилии нармафзор ба осонӣ ошкор карда нашавад, дар оянда он ба дақиқӣ ва устувории ҳаракати робот таъсири манфӣ мерасонад.
3, Координатҳои муштарак
Координатҳои муштарак меъёри ҳаракати муштарак мебошанд, ки бо параметрҳо ба монанди таносуби коҳиш ва мавқеи пайдоиши ҳар як меҳвар зич алоқаманданд. Агар байни системаи координатаҳои муштарак ва арзиши воқеӣ хатогӣ мавҷуд бошад, он ба ҳаракати муштараки нодуруст оварда мерасонад. Ин носахехӣ метавонад ҳамчун зуҳуроте ба монанди ақибнишинӣ, пешбарӣ ё ларзиш дар ҳаракати муштарак зоҳир шавад, ки ба дақиқии ҳаракат ва устувории робот таъсири ҷиддӣ мерасонад. Барои пешгирй кардани ин вазъият, асбобҳои калибркунии лазерии дақиқи баланд одатан барои дуруст калибр кардани системаи координатаҳои муштарак пеш аз тарк кардани робот аз корхона истифода мешаванд ва дақиқии ҳаракати муштаракро таъмин мекунанд.
4, координатҳои ҷаҳонӣ
Координатаҳои ҷаҳонӣ меъёри ҳаракати хатӣ мебошанд ва бо омилҳое ба монанди таносуби коҳиш, мавқеи пайдоиш ва параметрҳои пайванд алоқаманданд. Агар байни системаи координатаҳои ҷаҳонӣ ва арзиши воқеӣ хатогӣ мавҷуд бошад, он ба ҳаракати нодурусти хаттии робот оварда мерасонад ва ба ин васила ба нигоҳдории ҳолати эффектори ниҳоӣ таъсир мерасонад. Ин носаҳеҳӣ метавонад ҳамчун зуҳуроте ба монанди каҷшавии ниҳоии эффектор, майл ё ҷуброн зоҳир шавад, ки ба самаранокӣ ва бехатарии кори робот таъсири ҷиддӣ мерасонад. Аз ин ру, пеш аз он ки робот аз завод баромада равад, инчунин асбобхои калибровкаи лазериро истифода бурдан лозим аст, то ки системаи координатахои чахониро дуруст чен карда, дурустии харакати хатиро таъмин намояд.
5, координатаҳои мизи корӣ
Координатҳои мизи корӣ ба координатҳои ҷаҳонӣ монанданд ва инчунин барои тавсифи мавқеи нисбӣ ва мавқеи роботҳо дар мизи корӣ истифода мешаванд. Агар дар байни системаи координатаи мизи корӣ ва арзиши воқеӣ хатогӣ вуҷуд дошта бошад, ин боиси он мегардад, ки робот дар хати рост қад-қади мизи кории муқарраршуда дуруст ҳаракат карда наметавонад. Ин носахехӣ метавонад дар он зоҳир шавад, ки робот ҳаракат мекунад, ҷунбиш мекунад ё ба мавқеи таъиншуда дар мизи корӣ расида наметавонад ва ба самаранокӣ ва дақиқии кори робот таъсири ҷиддӣ мерасонад. Бинобар ин, каймуттаҳид кардани роботҳо бо мизи корӣ, калибровкаи дақиқи системаи координатаҳои мизи корӣ талаб карда мешавад.
6, Координатаҳои асбоб
Координатаҳои асбобҳо меъёрҳое мебошанд, ки мавқеъ ва самти охири асбобро нисбат ба системаи координатаҳои асосии робот тавсиф мекунанд. Агар дар байни системаи координатаи асбоб ва арзиши воқеӣ хатогӣ мавҷуд бошад, он боиси имконнопазирии иҷрои ҳаракати дақиқи траектория дар асоси нуқтаи ниҳоии калибршуда дар ҷараёни тағирёбии муносибат мегардад. Ин носаҳеҳӣ метавонад ҳамчун чарх задани асбоб, чарх задан ё натавонистани дақиқ ба мавқеъи таъиншуда дар ҷараёни амалиёт зоҳир шавад, ки ба дақиқӣ ва самаранокии кори робот таъсири ҷиддӣ мерасонад. Дар ҳолатҳое, ки координатҳои асбобҳои дақиқи баланд талаб карда мешаванд, усули 23-нуқтаро барои калибркунии асбоб ва пайдоиш барои беҳтар кардани дақиқии умумии ҳаракат истифода бурдан мумкин аст. Ин усул дурустии системаи координатаи асбобҳоро тавассути гузаронидани андозагирӣ ва калибрченкунӣ дар мавқеъҳо ва самтҳои гуногун таъмин мекунад ва ба ин васила дақиқии амалиётӣ ва такроршавандагии роботро беҳтар мекунад.
Инҳирофоти системаҳои гуногуни координатҳо ба дақиқии ҳаракат ва қобилияти ҷойгиркунии такрории роботҳо таъсири ҷиддӣ мерасонад. Аз ин рӯ, ҳангоми тарҳрезӣ, истеҳсол ва ислоҳи системаҳои роботҳо ба калибрченкунӣ ва назорати дақиқи системаҳои гуногуни координатҳо аҳамияти калон додан лозим аст, то роботҳо вазифаҳои гуногунро дақиқ ва устуворона иҷро кунанд.
Вақти фиристодан: Декабр-03-2024
