Дарсистемаи идоракунии роботмайнаи робот аст, ки унсури асосии муайянкунандаи вазифа ва вазифаи робот мебошад. Системаи идоракунӣ сигналҳои фармониро аз системаи ронандагӣ ва механизми иҷрокунанда мувофиқи барномаи воридотӣ гирифта, онҳоро идора мекунад. Мақолаи зерин асосан системаи идоракунии роботро муаррифӣ мекунад.
1. Системаи идоракунии роботҳо
Мақсади "назорат" ба он ишора мекунад, ки объекти идорашаванда ба тарзи интизоршуда рафтор хоҳад кард. Шарти асосии «назорат» фаҳмидани хусусиятҳои объекти идорашаванда мебошад.
Моҳияти он аст, ки моменти баромади ронанда назорат карда шавад. Системаи идоракунии роботҳо
2. Принсипи асосии корироботҳо
Принсипи кор ин аст, ки намоиш додан ва такрор кардан; Омӯзиш, инчунин ҳамчун таълими роҳнамо маълум аст, роботи роҳнамоии сунъӣ мебошад, ки зина ба зина мувофиқи раванди амали воқеии зарурӣ амал мекунад. Дар ҷараёни роҳнамоӣ робот ба таври худкор мавқеъ, мавқеъ, параметрҳои раванд, параметрҳои ҳаракат ва ғайраҳои ҳар як амали таълимшударо дар хотир нигоҳ медорад ва ба таври худкор барномаи муттасилро барои иҷроиш тавлид мекунад. Пас аз ба итмом расонидани таълим, танҳо ба робот фармони оғозро диҳед ва робот ба таври худкор амали таълимшударо иҷро мекунад, то тамоми равандро анҷом диҳад;
3. Таснифи идоракунии роботҳо
Вобаста аз мавҷудият ё набудани фикру мулоҳизаҳо, онро метавон ба назорати даври кушод, назорати даври пӯшида тақсим кард.
Ҳолати назорати дақиқи ҳалқаи кушод: модели объекти идорашавандаро дақиқ донед ва ин модел дар раванди идоракунӣ бетағйир мемонад.
Мувофиқи миқдори интизории назорат, онро ба се намуд тақсим кардан мумкин аст: назорати қувва, назорати мавқеъ ва назорати гибридӣ.
Назорати мавқеъ ба назорати ягонаи мавқеъи муштарак (баҳодиҳии мавқеъ, аксуламал дар бораи суръати мавқеъ, аксуламал дар бораи шитоби мавқеъ) ва назорати мавқеъи муштарак тақсим мешавад.
Назорати мавқеъи муштаракро ба назорати ҳаракати пӯсида, назорати мутамаркази қувваи назорат, назорати мустақими қувва, назорати импеданс ва назорати гибридии мавқеи қувва тақсим кардан мумкин аст.
4. Усулҳои идоракунии интеллектуалӣ
Назорати норавшан, назорати мутобиқшавӣ, назорати оптималӣ, назорати шабакаи нейрон, назорати шабакаи нейронӣ, назорати коршиносон
5. Конфигуратсияи сахтафзор ва сохтори системаҳои идоракунӣ - Таҷҳизоти барқӣ - Архитектураи нармафзор
Аз сабаби трансформатсияи васеъи координатҳо ва амалиётҳои интерполятсионӣ, ки дар раванди идоракуниироботҳо, инчунин назорати воқеии сатҳи поёнтар. Ҳамин тариқ, дар айни замон, аксари системаҳои идоракунии роботҳо дар бозор системаҳои иерархивии идоракунии микрокомпьютерро дар сохтор истифода мебаранд, ки одатан бо истифода аз системаҳои идоракунии серверҳои компютерии думарҳила.
6. Раванди мушаххас:
Пас аз гирифтани дастурҳои корӣ аз ҷониби кормандон, компютери асосии идоракунӣ аввал дастурҳоро барои муайян кардани параметрҳои ҳаракати даст таҳлил ва шарҳ медиҳад. Сипас амалиёти кинематика, динамика ва интерполяцияро иҷро кунед ва дар ниҳоят параметрҳои ҳаракати ҳамоҳангшудаи ҳар як буғи роботро ба даст оред. Ин параметрҳо ба марҳилаи идоракунии серво тавассути хатҳои алоқа ҳамчун сигналҳои додашуда барои ҳар як системаи идоракунии муштараки серво бароварда мешаванд. Ронандаи серво дар буғум ин сигналро ба D/A табдил медиҳад ва ҳар як буғумро барои тавлиди ҳаракати ҳамоҳангшуда меронад.
Датчикҳо сигналҳои баромади ҳаракати ҳар як буғумро ба компютери сатҳи идоракунии серво бармегардонанд, то як назорати ҳалқаи пӯшидаи маҳаллиро ташкил дода, назорати дақиқи ҳаракати роботро дар фазо ба даст оранд.
7. Ду усули назорат барои назорати ҳаракат дар асоси PLC вуҷуд дорад:
① Порти баромади.-ро истифода баредPLCтавлид кардани фармонҳои импулс барои рондани муҳаррик ҳангоми истифодаи универсалии I/O ё ҳисобкунии ҷузъҳо барои ноил шудан ба назорати мавқеи пӯшидаи мотори серво
② Назорати мавқеъи пӯшидаи муҳаррик тавассути истифодаи модули идоракунии мавқеъи берунии PLC ба даст оварда мешавад. Ин усул асосан назорати набзи баландсуръатро истифода мебарад, ки ба усули назорати мавқеъ тааллуқ дорад. Умуман, назорати мавқеъ усули назорати мавқеъ аз нуқта ба нуқта мебошад.
Вақти интишор: Декабр-15-2023
