Дар истехсолоти саноатии хозиразамон кори дорупошй звенои асосии процесси истехсоли бисьёр махсулот мебошад. Бо рушди муттасили технология,роботҳои дорупошии шаш меҳвари саноатӣдар сохаи дорупошй тадричан ба техникам асосй табдил ёфтанд. Бо дақиқии баланд, самаранокии баланд ва чандирии баланд, онҳо сифат ва самаранокии истеҳсоли дорупоширо хеле беҳтар мекунанд. Дар ин мақола технологияҳои дахлдори роботҳои дорупошии шаш меҳвари саноатӣ омӯхта мешаванд.
2, Сохтори шаш меҳвар ва принсипҳои кинематикӣ
（1） Тарҳрезии шаш меҳвар
Роботҳои пошидани шаш меҳвари саноатӣ маъмулан аз шаш буғумҳои гардишкунанда иборатанд, ки ҳар яки онҳо метавонанд дар атрофи як меҳвари мушаххас гардиш кунанд. Ин шаш меҳвар барои ҳаракати робот дар самтҳои гуногун масъуланд, ки аз пойгоҳ сар карда, ҳаракатро пай дар пай ба эффектори ниҳоӣ (сопло) интиқол медиҳанд. Ин тарҳи бисёр меҳвар ба робот чандирии бениҳоят баланд медиҳад ва ба он имкон медиҳад, ки ҳаракатҳои мураккаби траекторияро дар фазои сеченака ба даст оранд, то эҳтиёҷоти пошидани қисмҳои коркарди шакл ва андозаҳои гуногунро қонеъ созанд.
（2） Модели кинематикӣ
Барои аник идора кардани харакати робот модели кинематикии онро мукаррар кардан лозим аст. Тавассути кинематикаи пеш, мавқеъ ва самти эффектори ниҳоӣ дар фазоро дар асоси арзишҳои кунҷи ҳар як буғум ҳисоб кардан мумкин аст. Аз тарафи дигар, кинематикаи баръакс кунҷҳои ҳар як буғумро дар асоси мавқеъ ва мавқеи маълуми ҳадафи эффектори ниҳоӣ ҳал мекунад. Ин барои банақшагирии роҳ ва барномасозии роботҳо муҳим аст ва усулҳои ҳалли маъмулан истифодашаванда усулҳои таҳлилӣ ва усулҳои итератсияи рақамиро дар бар мегиранд, ки заминаи назариявиро барои пошидани дақиқи роботҳо таъмин мекунанд.
3,Технологияи системаи дорупошӣ
（1） Технологияи соплоҳои дорупошӣ
Сопло яке аз ҷузъҳои асосии роботи дорупошӣ мебошад. Соплоҳои муосири роботҳои дорупошӣ дорои функсияҳои назорати ҷараёни дақиқ ва атомизатсия мебошанд. Масалан, технологияи пешрафтаи атомизатсияи пневматикӣ ё электрикӣ метавонад рӯйпӯшро ба зарраҳои хурд баробар атомизатсия кунад ва сифати рӯйпӯшро таъмин кунад. Ҳамзамон, соплоро мувофиқи равандҳои гуногуни пошидан ва намудҳои пӯшиш иваз кардан ё танзим кардан мумкин аст, то эҳтиёҷоти гуногуни истеҳсолиро қонеъ созад.
（2） Системаи таъминот ва таҳвили ранг
Таъмини устувори пӯшиш ва интиқоли дақиқ барои таъсири пошидан муҳим аст. Системаи таъминоти ранг зарфҳои нигоҳдории ранг, дастгоҳҳои танзимкунандаи фишор ва ғайраро дар бар мегирад. Бо назорати дақиқи фишор ва сенсорҳои ҷараён, метавон кафолат дод, ки пӯшиш ба сопло бо суръати мӯътадил интиқол дода мешавад. Илова бар ин, масъалаҳои ба монанди филтр ва омехта кардани пӯшишро баррасӣ кардан лозим аст, то ки ифлосиҳо дар рӯйпӯш ба сифати дорупошӣ таъсир накунанд ва якрангии рӯйпӯшро нигоҳ доранд.
4, Технологияи системаи назорат
（1） Барномасозӣ ва банақшагирии роҳ
Усули барномасозӣ
Барои роботҳои дорупошии шаш меҳвари саноатӣ усулҳои гуногуни барномасозӣ мавҷуданд. Барномасозии анъанавии намоишӣ ҳаракатҳои роботҳоро дастӣ роҳнамоӣ мекунад, траекторияи ҳаракат ва параметрҳои ҳар як буғумро сабт мекунад. Ин усул содда ва беихтиёрона аст, аммо самаранокии пасти барномасозӣ барои қисмҳои мураккаби шаклдор дорад. Бо рушди технология, технологияи барномасозии офлайн тадриҷан маъмул мегардад. Он нармафзори тарроҳии компютерӣ (CAD) ва истеҳсоли компютерӣ (CAM) -ро барои барномарезӣ ва банақшагирии роҳи роботҳо дар муҳити виртуалӣ истифода мебарад, ки самаранокӣ ва дақиқии барномасозиро хеле беҳтар мекунад.
Алгоритми банақшагирии роҳ
Барои ноил шудан ба пошидани самаранок ва якхела, алгоритми банақшагирии роҳ яке аз мундариҷаҳои асосии системаи назорат мебошад. Алгоритмҳои банақшагирии роҳи умумӣ банақшагирии роҳи баробар, банақшагирии роҳи спиралӣ ва ғайраҳоро дар бар мегиранд. Ин алгоритмҳо омилҳо ба монанди шакли порчаи кор, паҳнои дорупошӣ, суръати такроршавӣ ва ғайраро ба инобат мегиранд, то фарогирии якхелаи пӯшишро дар сатҳи қисмҳои корӣ ва кам кардани партовҳои рӯйпӯш.
（2） Технологияи сенсор ва назорати бозгашт
сенсори биниш
Сенсорҳои визуалӣ дар васеъ истифода мешавандроботҳои рангкунии дорупошӣ. Он метавонад қисмҳои кориро муайян ва ҷойгир кунад, шакл, андоза ва мавқеи онҳоро ба даст орад. Бо якҷоя кардани системаи банақшагирии роҳ, сенсорҳои визуалӣ метавонанд траекторияи ҳаракати роботро дар вақти воқеӣ танзим кунанд, то дақиқии дорупоширо таъмин кунанд. Илова бар ин, сенсорҳои визуалӣ инчунин метавонанд ғафсӣ ва сифати рӯйпӯшҳоро муайян кунанд ва ба мониторинги сифати раванди дорупошӣ ноил шаванд.
Дигар сенсорҳо
Гайр аз датчикхои визуалй, датчикхои масофа, датчикхои фишор ва гайра низ истифода мешаванд. Сенсори масофа метавонад дар вақти воқеӣ масофаи байни сопло ва порчаро назорат карда, устувории масофаи дорупоширо таъмин кунад. Сенсори фишор дар бораи фишор дар системаи интиқоли ранг назорат мекунад ва фикру мулоҳизаҳоро пешниҳод мекунад, то устувории интиқоли рангро таъмин кунад. Ин сенсорҳо дар якҷоягӣ бо системаи идоракунӣ назорати бозгашти пӯшидаро ташкил медиҳанд, ки дақиқӣ ва устувории пошидани роботҳоро беҳтар мекунанд.
5, Технологияи амният
（1） Таҷҳизоти муҳофизатӣ
Роботхои дорупошии шаш мехвари саноатйодатан бо асбобхои мукаммали мухофизатй чихозонида мешаванд. Масалан, дар атрофи робот деворҳои бехатарӣ насб кунед, то ки кормандон ҳангоми кор кардани робот ба минтақаҳои хатарнок ворид шаванд. Дар болои девор пардахои нурихои бехатарй ва дигар тачхизот гузошта шудаанд. Вақте ки кормандон бо пардаҳои рӯшноӣ тамос мегиранд, робот фавран кор карданро қатъ мекунад, то амнияти кормандонро таъмин кунад.
（2） Тарҳрезии бехатарии барқ ва аз таркиш
Аз сабаби эҳтимолияти пайдо шудани қабатҳои оташгиранда ва тарканда ва газҳо ҳангоми амалиёти пошидан, системаи электрикии роботҳо бояд қобилияти хуби ба таркиш тобовар дошта бошанд. Қабули муҳаррикҳои аз таркиш тобовар, шкафҳои назоратии барқии мӯҳрдор ва талаботи қатъӣ оид ба заминсозӣ ва чораҳои бартарафсозии статикии роботҳо барои пешгирии садамаҳои бехатарӣ, ки аз шарораҳои барқ ба амал меоянд.
Технологияи роботҳои пошидани шаш меҳвари саноатӣ ҷанбаҳои гуногунро ба монанди сохтори механикӣ, системаи дорупошӣ, системаи назорат ва технологияи бехатариро фаро мегирад. Бо такмили пайвастаи сифат ва самаранокии дорупошӣ дар истеҳсолоти саноатӣ, ин технологияҳо низ пайваста инкишоф ва навоварӣ мекунанд. Дар оянда мо метавонем ба технологияи пешрафтаи роботҳо, аз қабили алгоритмҳои банақшагирии роҳи оқилона, технологияи дақиқтари сенсор ва чораҳои муҳофизати бехатар ва боэътимодтар интизор шавем, то ба рушди саноати дорупошӣ мусоидат кунанд.
Вақти фиристодан: Ноябр-13-2024
