Фаъолияти ҳамоҳангшудаи роботҳои кафшерӣ ва таҷҳизоти кафшерӣ асосан ҷанбаҳои асосии зеринро дар бар мегирад:
Пайвастагии алоқа
Дар байни роботи кафшеркунй ва тачхизоти кафшеркунй алокаи устувори алока мукаррар кардан лозим аст. Усулҳои маъмули муошират интерфейсҳои рақамӣ (ба монанди Ethernet, DeviceNet, Profibus ва ғайра) ва интерфейсҳои аналогиро дар бар мегиранд. Тавассути ин интерфейсҳо, робот метавонад параметрҳои кафшерро (ба монанди ҷараёни кафшер, шиддат, суръати кафшер ва ғайра) ба таҷҳизоти кафшер фиристад ва таҷҳизоти кафшер инчунин метавонад дар бораи иттилооти ҳолати худ (масалан, дар ҳолати муқаррарӣ будани таҷҳизот) фикру мулоҳиза пешниҳод кунад. , рамзҳои хато ва ғайра) ба робот.
Масалан, дар баъзе цеххои замонавии кафшеркунй роботхо ва манбаъхои кувваи кафшеркунй ба воситаи Ethernet пайваст карда шудаанд. Барномаи раванди кафшер дар системаи идоракунии робот метавонад ба манбаи қувваи кафшер дастурҳоро дақиқ фиристад, ба монанди муқаррар кардани басомади набзи кафшери импулс то 5 Гц, ҷараёни авҷи ҷараёни кафшер то 200А ва дигар параметрҳоро барои қонеъ кардани талаботи вазифаҳои мушаххаси кафшер.
Назорати вақт
Барои раванди кафшер, назорати вақт муҳим аст. Роботхои кафшеркунй бояд аз чихати вакт бо тачхизоти кафшеркунй аник мутобик карда шаванд. Дар марҳилаи оғозёбии камон, робот аввал бояд ба мавқеи ибтидоии кафшер ҳаракат кунад ва сипас ба таҷҳизоти кафшер сигнали оғози камон фиристад. Тачхизоти кафшеркунй баъди кабули сигнал дар муддати хеле кутох (одатан аз якчанд миллисония то даххо миллисония) камони кафшерро барпо мекунад.
Кафшери аз газ муҳофизатшавандаро мисол мегирем, пас аз ҷойгир шудани робот, он сигнали камон мефиристад ва қувваи кафшер шиддати баландро барои шикастани газ ва ба вуҷуд овардани камон мебарорад. Дар айни замой механизми симгузаронй ба гизо додани сим шуруъ мекунад. Дар рафти кафшер робот бо суръат ва траекторияи пешакй му-айяншуда харакат мекунад ва тачхизоти кафшеркунй пайваста ва устувор энергияи кафшерро таъмин мекунад. Баъди ба охир расидани кафшер робот сигнали боздоштани камон мефиристад ва тачхизоти кафшеркунй чараён ва шиддатро тадричан кам карда, чохи камонро пур мекунад ва камонро хомуш мекунад.
Масалан, дар кафшери бадани мошин, суръати ҳаракати робот бо параметрҳои кафшери таҷҳизоти кафшер ҳамоҳанг карда мешавад, то боварӣ ҳосил кунад, ки таҷҳизоти кафшерӣ ҳангоми ҳаракати робот дар масофаи муайян дарзи кафшерро бо вуруди гармии мувофиқ пур кунад. нуқсонҳо ба монанди воридшавии нопурра ё воридшавӣ.
Мутобиқати параметр
Параметрхои харакати роботи кафшерй (монанди суръат, шитоб ва гайра) ва параметрхои кафшери тачхизоти кафшер (монанди чараён, шиддат, суръати додани сим ва гайра) бояд бо хам мувофик карда шаванд. Агар суръати харакати робот хеле тез бошад ва параметрхои кафшери тачхизоти кафшеркунй мувофики талаб танзим карда нашаванд, ин метавонад боиси бад шудани кафшер, ба монанди кафшери танг, камбури ва дигар нуксонхо гардад.
Масалан, барои кафшер кардани қисмҳои ғафси корӣ, ҷараёни калонтари кафшер ва суръати сусти ҳаракати робот барои таъмини воридшавии кофӣ ва пур кардани металл лозим аст. Барои кафшери табақи тунук, ҷараёни хурдтари кафшер ва суръати тезтар ҳаракати робот барои пешгирии сӯхтан лозим аст. Системаҳои идоракунии роботҳои кафшерӣ ва таҷҳизоти кафшерӣ метавонанд ба мувофиқати ин параметрҳо тавассути барномарезии пешакӣ ё алгоритмҳои идоракунии мутобиқшавӣ ноил шаванд.
Танзими бозгашт
Барои таъмини сифати кафшер, бояд дар байни роботи кафшер ва таҷҳизоти кафшер механизми танзими фикру мулоҳиза мавҷуд бошад. Таҷҳизоти кафшерӣ метавонад дар бораи параметрҳои воқеии кафшер (ба монанди ҷараёни воқеӣ, шиддат ва ғайра) ба системаи идоракунии робот фикру мулоҳиза пешниҳод кунад. Роботҳо метавонанд траекторияи ҳаракати худ ё параметрҳои таҷҳизоти кафшерро дар асоси ин иттилооти фикру мулоҳиза дуруст танзим кунанд.
Масалан, дар вакти кафшер агар тачхизоти кафшеркунй бо ягон сабаб (масалан, сатхи нобаробар, фарсуда шудани сопло гузаронанда ва гайра) тагйирёбии чараёни кафшерро муайян кунад, вай метавонад ин маълумотро ба робот хабар дихад. Роботҳо метавонанд суръати ҳаракати худро мувофиқи он танзим кунанд ё ба таҷҳизоти кафшер дастур фиристанд, то ҷараёни ҷараёнро танзим кунанд, то устувории сифати кафшерро таъмин кунанд.
Вақти фиристодан: 16 декабри 2024
