1. Реҷаи идоракунии нуқта ба нуқта
Системаи назорати нуқтаҳо аслан як системаи серво мавқеъ аст ва сохтор ва таркиби асосии онҳо аслан якхелаанд, аммо тамаркуз гуногун аст ва мураккабии назорат низ гуногун аст. Системаи назорати нуқтаҳо ба таври умум фаъолкунандаи ниҳоии механикӣ, механизми интиқоли механикӣ, унсури барқ, контроллер, дастгоҳи ченкунии мавқеъ ва ғайраро дар бар мегирад. Фаъолкунандаи механикӣ ҷузъи амалест, ки талаботи функсионалиро иҷро мекунад, ба монандибозуи роботи роботи кафшеркунанда, мизи кории мошини коркарди CNC ва ғайра. Ба маънои васеъ, фаъолкунанда инчунин ҷузъҳои дастгирии ҳаракатро ба мисли рельсҳои роҳнаморо дар бар мегирад, ки дар дақиқии мавқеъ нақши муҳим доранд.
Ин усули назорат танҳо мавқеъ ва мавқеъи нуқтаҳои муайяни мушаххаси фаъолкунандаи терминали роботи саноатиро дар фазои корӣ назорат мекунад. Дар назорат, аз роботҳои саноатӣ танҳо талаб карда мешавад, ки зуд ва дақиқ дар байни нуқтаҳои ҳамсоя ҳаракат кунанд ва траекторияи нуқтаи ҳадафро барои расидан ба нуқтаи таъиншуда талаб накунанд. Аниқии мавқеъ ва вақти зарурӣ барои ҳаракат ду нишондиҳандаи асосии техникии ин усули назорат мебошанд. Ин усули назорат дорои хусусиятҳои татбиқи оддӣ ва дақиқии пасти ҷойгиршавӣ мебошад. Аз ин рӯ, он одатан барои боркунӣ ва борфарорӣ, кафшери нуқтаӣ ва ҷойгиркунии ҷузъҳо дар тахтаҳои ноҳиявӣ истифода мешавад, ки танҳо мавқеъ ва мавқеи фаъолкунандаи терминалро дар нуқтаи ҳадаф дақиқ талаб мекунад. Ин усул нисбатан содда аст, аммо ба даст овардани дақиқии ҷойгиршавии 2-3 мкм душвор аст.
2. Усули назорати доимии траектория
Ин усули назорат мавқеъ ва мавқеъи эффектори ниҳоии роботи саноатиро дар фазои корӣ пайваста назорат мекунад ва аз он талаб мекунад, ки траектория ва суръати пешакӣ муайяншударо риоя кунад, то дар доираи муайяни дақиқ ҳаракат кунад, бо суръати идорашаванда, траекторияи ҳамвор ва ҳаракати устувор, то ки супориши амалиётро ичро намояд. Дар байни онҳо, дақиқии траектория ва устувории ҳаракат ду нишондиҳандаи муҳимтарин мебошанд.
Пайвастҳои роботҳои саноатӣ пайваста ва синхронӣ ҳаракат мекунанд ва эффекторҳои ниҳоии роботҳои саноатӣ метавонанд траекторияҳои доимиро ташкил кунанд. Нишондиҳандаҳои асосии техникии ин усули назорат мебошанддақиқ ва устувории пайгирии траекторияЭффектори ниҳоии роботҳои саноатӣ, ки одатан дар кафшери камон, рангубор, мӯйбардорӣ ва роботҳои детекторӣ истифода мешаванд.
3. Ҳолати назорати маҷбурӣ
Вақте ки роботҳо вазифаҳои марбут ба муҳити зист, аз қабили дастос ва васлкуниро иҷро мекунанд, назорати оддии мавқеъ метавонад ба хатогиҳои ҷиддии мавқеъ оварда расонад ва ба қисмҳо ё роботҳо зарар расонад. Вақте ки роботҳо дар ин муҳити маҳдуд ҳаракат мекунанд, онҳо аксар вақт бояд назорати қобилиятро барои истифода муттаҳид кунанд ва онҳо бояд режими серворо (моменти) истифода баранд. Принсипи ин усули идоракунӣ аслан бо идоракунии мавқеъи серво якхела аст, ба истиснои он, ки вуруд ва бозгашт сигналҳои мавқеъ нест, балки сигналҳои қувва (моменти) мебошанд, бинобар ин система бояд сенсори пуриқтидор дошта бошад. Баъзан, назорати мутобиқшавӣ инчунин аз функсияҳои ҳассос, ба монанди наздикӣ ва лағжиш истифода мебарад.
4. Усулҳои идоракунии интеллектуалӣ
Идоракунии интеллектуалии роботҳоба даст овардани дониш дар бораи муҳити атроф тавассути сенсорҳо ва қабули қарорҳои мувофиқ дар заминаи донишҳои дохилии онҳо мебошад. Бо қабули технологияи идоракунии интеллектуалӣ, робот мутобиқшавӣ ба муҳити зист ва қобилияти худомӯзиро дорад. Рушди технологияи идоракунии интеллектуалӣ ба рушди босуръати зеҳни сунъӣ, аз қабили шабакаҳои нейронҳои сунъӣ, алгоритмҳои генетикӣ, алгоритмҳои генетикӣ, системаҳои коршиносӣ ва ғайра такя мекунад. Шояд ин усули назорат дар ҳақиқат маззаи фуруд омадани зеҳни сунъиро барои роботҳои саноатӣ дорад, ки инчунин душвортарин назорат кардан. Илова ба алгоритмҳо, он инчунин ба дақиқии ҷузъҳо такя мекунад.
Вақти фиристодан: июл-05-2024
