Дар технологияи муосири робототехника, махсусан дар соҳаи роботҳои саноатӣ, панҷ технологияи асосӣ дохил мешавандмоторҳои серво, редукторҳо, буғумҳои ҳаракаткунанда, контроллерҳо ва фаъолкунандаҳо. Ин технологияҳои асосӣ системаҳои динамикӣ ва системаи идоракунии роботро якҷоя сохта, кафолат медиҳанд, ки робот метавонад назорати дақиқ, зуд ва фасеҳи ҳаракат ва иҷрои вазифаҳоро ба даст орад. Дар зер таҳлили амиқи ин панҷ технологияи асосӣ пешниҳод хоҳад шуд:
1. Моторҳои серво
Моторҳои серво "дили" системаҳои энергетикии робот мебошанд, ки барои табдил додани энергияи барқ ба энергияи механикӣ ва рондани ҳаракати буғумҳои гуногуни робот масъуланд. Бартарии асосии муҳаррикҳои серво дар мавқеи баланд, суръат ва қобилияти назорати моменти онҳо мебошад.
Принсипи кор: Моторҳои серво маъмулан муҳаррикҳои доимии магнитии синхронӣ (PMSM) ё муҳаррикҳои сервои алтернативӣ (AC Servo) -ро барои дақиқ назорат кардани мавқеъ ва суръати ротори мотор тавассути тағир додани марҳилаи ҷараёни вуруд истифода мебаранд. Рамзгузори дарунсохт сигналҳои бозгашти воқеиро таъмин намуда, системаи назоратии пӯшидаро барои ноил шудан ба вокуниши баланди динамикӣ ва назорати дақиқ ташкил медиҳад.
Хусусиятҳо: Моторҳои серво дорои хусусиятҳои диапазони васеи суръат, самаранокии баланд, инерсияи паст ва ғайра мебошанд. Онҳо метавонанд амалҳои суръатбахшӣ, сустшавӣ ва мавқеъгириро дар як муддати хеле кӯтоҳ анҷом диҳанд, ки барои барномаҳои роботҳо, ки қатъи зуд-зуд оғоз ва ҷойгиркунии дақиқро талаб мекунанд, муҳим аст. .
Назорати интеллектуалӣ: Моторҳои сервои муосир инчунин алгоритмҳои пешрафтаро ба монанди назорати PID, назорати мутобиқшавӣ ва ғайра муттаҳид мекунанд, ки метавонанд ба таври худкор параметрҳоро мувофиқи тағироти сарборӣ барои нигоҳ доштани кори мӯътадил танзим кунанд.
2. Редуктор
Функсия: Редуктор байни мотори серво ва муштараки робот пайваст карда шудааст ва вазифаи асосии он коҳиш додани гардиши баланди муҳаррик, баланд бардоштани момент ва қонеъ кардани талаботи моменти баланд ва суръати пасти муштараки робот мебошад. .
Навъи: Ба редукторҳои маъмулан истифодашаванда редукторҳои гармоникӣ ва редукторҳои RV дохил мешаванд. Дар байни онҳо,Редукторҳои RVмахсусан барои сохторҳои муштараки бисёр меҳвар дар роботҳои саноатӣ аз сабаби сахтии баланд, дақиқии баланд ва таносуби бузурги интиқол мувофиқанд.
Нуқтаҳои техникӣ: Аниқии истеҳсолии редуктор ба дақиқии ҷойгиркунии такрорӣ ва устувории кори робот таъсир мерасонад. Тозакунии торҳои фишанги дохилии редукторҳои баландсифат хеле хурд аст ва онҳо бояд муқовимати хуби фарсудашавӣ ва мӯҳлати хизмати дароз дошта бошанд.
4. Назоратчӣ
Функсияи асосӣ: Назоратчӣ мағзи робот аст, ки дастурҳоро қабул мекунад ва ҳолати ҳаракати ҳар як буғумро дар асоси барномаҳои пешакӣ ё натиҷаҳои ҳисобкунии вақти воқеӣ назорат мекунад.
Меъмории техникӣ: Дар асоси системаҳои воридшуда, контроллер схемаҳои сахтафзор, протсессори сигналҳои рақамӣ, микроконтроллерҳо ва интерфейсҳои гуногунро барои ноил шудан ба вазифаҳои мураккаб ба монанди банақшагирии ҳаракат, тавлиди траектория ва омезиши додаҳои сенсорӣ муттаҳид мекунад.
Алгоритмҳои пешрафтаи назорат:Робот-контроллерҳои замонавӣОдатан назарияҳои пешрафтаи назоратро, аз қабили Назорати пешгӯии модел (MPC), назорати сохтори тағирёбандаи режим (SMC), назорати мантиқи номуайян (FLC) ва назорати мутобиқшавӣ барои ҳалли мушкилоти назорат дар талаботи мураккаб ва муҳити номуайян қабул мекунанд.
5. Иҷрокунанда
Таъриф ва вазифа: Фаъолкунанда дастгоҳест, ки сигналҳои электрикии аз ҷониби контроллер баровардашударо ба амалҳои воқеии ҷисмонӣ табдил медиҳад. Он одатан ба як воҳиди мукаммали ронандагӣ дахл дорад, ки аз моторҳои серво, редукторҳо ва ҷузъҳои механикии алоқаманд иборат аст.
Назорати қувва ва назорати мавқеъ: Фаъолкунанда на танҳо бояд назорати дақиқи мавқеъро ба даст орад, балки инчунин бояд назорати моменти моментӣ ё тактикиро барои баъзе роботҳои барқарорсозии дақиқ, яъне режими назорати қувва амалӣ созад, то ҳассосият ва бехатариро дар давоми кор таъмин кунад. раванди амалиёт.
Зиёдшавӣ ва ҳамкорӣ: Дар роботҳои бисёрҷабҳа, фаъолкунандаҳои гуногун бояд кори худро ҳамоҳанг созанд ва стратегияҳои пешрафтаи назорат барои идора кардани эффектҳои пайвастшавӣ байни буғумҳо, ноил шудан ба ҳаракати фасеҳ ва оптимизатсияи роҳи робот дар фазо истифода мешаванд.
6. Технологияи сенсор
Гарчанде ки дар панҷ технологияи калидӣ ба таври возеҳ зикр нашудааст, технологияи сенсорӣ ҷузъи муҳими роботҳо барои ноил шудан ба дарк ва қабули қарорҳои оқилона мебошад. Барои роботҳои муосири дақиқ ва оқилона, ҳамгироии сенсорҳои сершумор (ба монанди сенсорҳои мавқеъ, сенсорҳои момент, сенсорҳои биниш ва ғайра) барои ба даст овардани иттилоот дар бораи муҳити зист ва худшиносӣ муҳим аст.
Сенсорҳои мавқеъ ва суръат: Рамзгузор дар муҳаррики серво насб карда шудааст, то дар вақти воқеӣ мавқеъ ва аксуламали суръатро таъмин кунад, системаи назоратии пӯшидаро ташкил медиҳад; Илова бар ин, сенсорҳои кунҷи муштарак метавонанд кунҷи воқеии гардиши ҳар як буғи ҳаракаткунандаро дақиқ чен кунанд.
Сенсорҳои қувва ва момент: дар эффектори ниҳоии фаъолкунандаҳо ё роботҳо насб карда шудаанд, ки барои ҳис кардани қувва ва моменти тамос истифода мешаванд ва ба роботҳо имкон медиҳанд, ки қобилияти кори ҳамвор ва хусусиятҳои бехатарии мутақобила дошта бошанд.
Сенсорҳои дарки визуалӣ ва муҳити зист: аз ҷумла камераҳо, LiDAR, камераҳои амиқ ва ғайра, ки барои азнавсозии саҳнаҳои 3D, шинохту пайгирии ҳадафҳо, паймоиши пешгирӣ аз монеаҳо ва дигар вазифаҳо истифода мешаванд, ки ба роботҳо имкон медиҳанд, ки ба муҳити динамикӣ мутобиқ шаванд ва қарорҳои мувофиқ қабул кунанд.
7. Технологияи коммуникатсионӣ ва шабакавӣ
Технологияи муассири иртиботот ва меъмории шабака дар системаҳои бисёр роботҳо ва сенарияҳои идоракунии дурдаст аҳамияти баробар доранд
Алоқаи дохилӣ: Мубодилаи баландсуръати маълумот байни контроллерҳо ва байни контроллерҳо ва сенсорҳо технологияи устувори автобусро, ба монанди CANopen, EtherCAT ва дигар протоколҳои саноатии Ethernet дар вақти воқеӣ талаб мекунад.
Алоқаи беруна: Тавассути технологияҳои алоқаи бесим, аз қабили Wi Fi, 5G, Bluetooth ва ғайра, роботҳо метавонанд бо дигар дастгоҳҳо ва серверҳои абрӣ ҳамкорӣ кунанд, то мониторинги дурдаст, навсозии барномаҳо, таҳлили маълумоти калон ва дигар вазифаҳоро ба даст оранд.
8. Энергетика ва идоракунии нерӯ
Системаи нерӯи барқ: Таъмини барқеро, ки ба хусусиятҳои сарбории кории робот мувофиқ аст, интихоб кунед ва системаи оқилонаи идоракунии нерӯи барқро тарҳрезӣ кунед, то кори дарозмуддати мӯътадилро таъмин кунад ва ба талаботи ногаҳонии нерӯи барқ ҷавобгӯ бошад.
Барқарорсозии энергия ва технологияи каммасрафи энергия: Баъзе системаҳои пешрафтаи робот ба қабули технологияи барқарорсозии энергия шурӯъ карданд, ки энергияи механикиро ба захираи нерӯи барқ ҳангоми сустшавӣ барои беҳтар кардани самаранокии умумии энергия табдил медиҳад.
9. Сатҳи нармафзор ва алгоритм
Алгоритмҳои банақшагирии ҳаракат ва идоракунии ҳаракат: Аз тавлиди траектория ва оптимизатсияи роҳ то стратегияҳои ошкор кардани бархӯрд ва пешгирӣ аз монеаҳо, алгоритмҳои пешрафта ҳаракати муассир ва дақиқи роботҳоро дастгирӣ мекунанд.
Зеҳни сунъӣ ва омӯзиши мустақил: Бо истифода аз технологияҳо, ба монанди омӯзиши мошинсозӣ ва омӯзиши амиқ, роботҳо метавонанд пайваста таълим диҳанд ва такрор кунанд, то қобилиятҳои иҷрои вазифаҳои худро такмил диҳанд, ки мантиқи мураккабтари қабули қарор ва рафтори мустақилро фароҳам меорад.
10.Технологияи ҳамкории компютерии инсон
Дар бисёр сенарияҳои татбиқ, махсусан дар соҳаҳои роботҳои хидматрасонӣ ва роботҳои муштарак, технологияи мутақобилаи инсон ва компютер муҳим аст:
Шинохтан ва синтези нутқ: Бо ҳамгироии технологияи коркарди забони табиӣ (NLP), роботҳо қодиранд фармонҳои овозии инсонро дарк кунанд ва дар нутқи равшан ва табиӣ фикру мулоҳизаҳоро пешниҳод кунанд.
Муносибати ламсӣ: Роботҳоро бо механизмҳои бозгашти ламсӣ тарроҳӣ кунед, ки метавонанд эҳсосоти воқеии ламсиро тақлид кунанд, таҷрибаи корбар ва бехатариро ҳангоми кор ё ҳамкорӣ беҳтар созанд.
Шинохти имову ишора: Истифодаи технологияи биниши компютерӣ барои сабт ва таҳлили имову ишораҳои инсон, имкон медиҳад, ки роботҳо ба фармонҳои имову ишораи тамос посух диҳанд ва ба назорати беихтиёрона ноил шаванд.
Ифодаи чеҳра ва ҳисобкунии эҳсосот: Роботҳои иҷтимоӣ дорои системаҳои ифодаи чеҳра ва қобилиятҳои шинохти эҳсосот мебошанд, ки метавонанд эҳсосотро ифода кунанд ва ба ин васила ба эҳтиёҷоти эмотсионалии одамон беҳтар мутобиқ шаванд ва самаранокии муоширатро беҳтар созанд.
Вақти фиристодан: сентябр-05-2024
