సాంప్రదాయ పారిశ్రామిక రోబోట్లు పెద్ద పరిమాణం మరియు తక్కువ భద్రతా కారకాన్ని కలిగి ఉంటాయి, ఎందుకంటే ఆపరేటింగ్ వ్యాసార్థంలో వ్యక్తులు అనుమతించబడరు.ఖచ్చితమైన తయారీ మరియు సౌకర్యవంతమైన తయారీ వంటి డైనమిక్ నిర్మాణాత్మక ఉత్పత్తికి పెరుగుతున్న డిమాండ్‌తో, మానవులతో రోబోలు మరియు పర్యావరణంతో రోబోట్‌ల సహజీవనం రోబోట్ రూపకల్పనకు అధిక అవసరాలను ముందుకు తెచ్చింది.ఈ సామర్థ్యం ఉన్న రోబోట్‌లను సహకార రోబోట్లు అంటారు.
సహకార రోబోట్లుతేలికైన, పర్యావరణ అనుకూలత, తెలివైన అవగాహన, మానవ-యంత్ర సహకారం మరియు ప్రోగ్రామింగ్ సౌలభ్యంతో సహా అనేక ప్రయోజనాలను కలిగి ఉంది.ఈ ప్రయోజనాల వెనుక, చాలా ముఖ్యమైన విధి ఉంది, ఇది తాకిడిని గుర్తించడం - రోబోట్ శరీరంపై తాకిడి శక్తి యొక్క ప్రభావాన్ని తగ్గించడం, రోబోట్ శరీరం లేదా పరిధీయ పరికరాలకు నష్టం జరగకుండా చేయడం మరియు మరింత ముఖ్యంగా, రోబోట్ నుండి నిరోధించడం ప్రధాన విధి. మానవులకు నష్టం కలిగిస్తుంది.
సైన్స్ మరియు టెక్నాలజీ అభివృద్ధితో, కైనమాటిక్స్, మెకానిక్స్, ఆప్టిక్స్ మొదలైన వాటితో సహా సహకార రోబోట్‌ల కోసం ఘర్షణ గుర్తింపును సాధించడానికి అనేక మార్గాలు ఉన్నాయి. వాస్తవానికి, ఈ అమలు పద్ధతుల యొక్క ప్రధాన అంశం వివిధ గుర్తింపు ఫంక్షన్‌లతో కూడిన భాగాలు.
సహకార రోబోట్‌ల తాకిడి గుర్తింపు
రోబోల ఆవిర్భావం పూర్తిగా మానవులను భర్తీ చేయడానికి ఉద్దేశించినది కాదు.అనేక పనులు పూర్తి చేయడానికి మానవులు మరియు రోబోట్‌ల మధ్య సహకారం అవసరం, ఇది సహకార రోబోట్‌ల పుట్టుక నేపథ్యం.సహకార రోబోట్‌లను రూపొందించడం యొక్క అసలు ఉద్దేశం పని సామర్థ్యం మరియు భద్రతను మెరుగుపరచడానికి పనిలో మానవులతో పరస్పర చర్య చేయడం మరియు సహకరించడం.
పని దృష్టాంతంలో,సహకార రోబోట్లుమానవులతో నేరుగా సహకరించండి, కాబట్టి భద్రతా సమస్యలను అతిగా నొక్కి చెప్పలేము.మానవ-యంత్ర సహకారం యొక్క భద్రతను నిర్ధారించడానికి, సహకార రోబోట్‌ల రూపకల్పన నుండి మానవ-యంత్ర సహకారం యొక్క భద్రతా సమస్యలను పరిగణనలోకి తీసుకునే లక్ష్యంతో పరిశ్రమ అనేక సంబంధిత నిబంధనలు మరియు ప్రమాణాలను రూపొందించింది.
ఇంతలో, సహకార రోబోట్లు కూడా భద్రత మరియు విశ్వసనీయతను నిర్ధారించాలి.సంక్లిష్టమైన మరియు ప్రమాదకరమైన వాతావరణంలో ప్రధానంగా మానవ పనిని భర్తీ చేసే సహకార రోబోట్‌ల యొక్క అధిక స్థాయి ప్రాదేశిక స్వేచ్ఛ కారణంగా, గ్రౌండింగ్, అసెంబ్లీ, డ్రిల్లింగ్, హ్యాండ్లింగ్ మరియు ఇతర పనిలో సంభావ్య ఘర్షణలను త్వరగా మరియు విశ్వసనీయంగా గుర్తించడం కూడా అవసరం.
సహకార రోబోలు మరియు మానవులు మరియు పర్యావరణం మధ్య ఘర్షణలను నివారించడానికి, డిజైనర్లు తాకిడిని గుర్తించడాన్ని దాదాపు నాలుగు దశలుగా విభజించారు:
01 ఘర్షణకు ముందు గుర్తింపు
పని వాతావరణంలో సహకార రోబోట్‌లను అమలు చేస్తున్నప్పుడు, ఈ రోబోట్లు మానవుల మాదిరిగానే పర్యావరణంతో సుపరిచితులై తమ సొంత కదలిక మార్గాలను ప్లాన్ చేసుకోవచ్చని డిజైనర్లు భావిస్తున్నారు.దీన్ని సాధించడానికి, డిజైనర్లు సహకార రోబోట్‌లపై నిర్దిష్ట కంప్యూటింగ్ పవర్‌తో ప్రాసెసర్‌లు మరియు డిటెక్షన్ అల్గారిథమ్‌లను ఇన్‌స్టాల్ చేస్తారు మరియు ఒకటి లేదా అంతకంటే ఎక్కువ కెమెరాలు, సెన్సార్లు మరియు రాడార్‌లను డిటెక్షన్ పద్ధతులుగా నిర్మిస్తారు.పైన పేర్కొన్నట్లుగా, ISO/TS15066 సహకార రోబోట్ డిజైన్ ప్రమాణం వంటి ముందస్తు ఘర్షణ గుర్తింపు కోసం పరిశ్రమ ప్రమాణాలను అనుసరించవచ్చు, దీనికి సహకార రోబోట్లు వ్యక్తులు దగ్గరకు వచ్చినప్పుడు రన్నింగ్‌ను ఆపివేసి, వ్యక్తులు వెళ్లిన వెంటనే కోలుకోవాలి.
02 ఘర్షణ గుర్తింపు
సహకార రోబోట్ ఢీకొట్టిందా లేదా అనేదానిని సూచిస్తూ ఇది అవును లేదా కాదు అనే రూపం.ట్రిగ్గర్ చేసే ఎర్రర్‌లను నివారించడానికి, డిజైనర్లు సహకార రోబోట్‌ల కోసం థ్రెషోల్డ్‌ను సెట్ చేస్తారు.ఈ థ్రెషోల్డ్ యొక్క అమరిక చాలా ఖచ్చితమైనది, ఇది తరచుగా ట్రిగ్గర్ చేయబడదని నిర్ధారిస్తుంది, అయితే ఘర్షణలను నివారించడానికి చాలా సున్నితంగా ఉంటుంది.రోబోట్‌ల నియంత్రణ ప్రధానంగా మోటార్‌లపై ఆధారపడి ఉంటుంది కాబట్టి, డిజైనర్లు ఈ థ్రెషోల్డ్‌ను మోటారు అనుకూల అల్గారిథమ్‌లతో కలిపి ఘర్షణ స్టాప్‌ని సాధించారు.
03 తాకిడి ఐసోలేషన్
ఘర్షణ సంభవించిందని సిస్టమ్ నిర్ధారించిన తర్వాత, నిర్దిష్ట తాకిడి పాయింట్ లేదా తాకిడి ఉమ్మడిని నిర్ధారించడం అవసరం.ఈ సమయంలో ఐసోలేషన్‌ని అమలు చేయడం యొక్క ఉద్దేశ్యం ఘర్షణ ప్రదేశాన్ని ఆపడం.యొక్క తాకిడి ఐసోలేషన్సాంప్రదాయ రోబోట్లుబాహ్య గార్డ్‌రెయిల్‌ల ద్వారా సాధించబడుతుంది, అయితే సహకార రోబోట్‌లను అల్గారిథమ్‌లు మరియు రివర్స్ యాక్సిలరేషన్ ద్వారా వాటి ఓపెన్ స్పేస్ కారణంగా అమలు చేయాలి.
04 తాకిడి గుర్తింపు
ఈ సమయంలో, సహకార రోబోట్ ఢీకొన్నట్లు నిర్ధారించింది మరియు సంబంధిత వేరియబుల్స్ థ్రెషోల్డ్‌ను మించిపోయాయి.ఈ సమయంలో, రోబోట్‌లోని ప్రాసెసర్ సమాచారాన్ని సెన్సింగ్ చేయడం ఆధారంగా ప్రమాదవశాత్తు తాకిడి కాదా అని గుర్తించాలి.తీర్పు ఫలితం అవును అయితే, సహకార రోబోట్ స్వయంగా సరిదిద్దుకోవాలి;ఇది ప్రమాదవశాత్తు తాకిడి అని నిర్ధారించబడినట్లయితే, సహకార రోబోట్ ఆగి, మానవ ప్రాసెసింగ్ కోసం వేచి ఉంటుంది.
సహకార రోబోట్లు స్వీయ-అవగాహనను సాధించడానికి ఘర్షణ గుర్తింపు అనేది చాలా ముఖ్యమైన ప్రతిపాదన అని చెప్పవచ్చు, సహకార రోబోట్‌ల యొక్క పెద్ద-స్థాయి అనువర్తనానికి మరియు విస్తృత శ్రేణి దృశ్యాలలోకి ప్రవేశించడానికి అవకాశాన్ని అందిస్తుంది.వివిధ తాకిడి దశల్లో, సహకార రోబోట్లు సెన్సార్‌ల కోసం వేర్వేరు అవసరాలను కలిగి ఉంటాయి.ఉదాహరణకు, ప్రీ-కొలిషన్ డిటెక్షన్ దశలో, సిస్టమ్ యొక్క ముఖ్య ఉద్దేశ్యం ఘర్షణలు జరగకుండా నిరోధించడం, కాబట్టి సెన్సార్ యొక్క బాధ్యత పర్యావరణాన్ని గ్రహించడం.దృష్టి ఆధారిత పర్యావరణ అవగాహన, మిల్లీమీటర్ వేవ్ రాడార్ ఆధారిత పర్యావరణ అవగాహన మరియు లిడార్ ఆధారిత పర్యావరణ అవగాహన వంటి అనేక అమలు మార్గాలు ఉన్నాయి.అందువల్ల, సంబంధిత సెన్సార్లు మరియు అల్గారిథమ్‌లను సమన్వయం చేయాలి.
ఘర్షణ సంభవించిన తర్వాత, పరిస్థితి మరింత దిగజారకుండా నిరోధించడానికి తదుపరి చర్యలు తీసుకోవడానికి, సహకార రోబోట్లు వీలైనంత త్వరగా తాకిడి పాయింట్ మరియు డిగ్రీ గురించి తెలుసుకోవడం చాలా ముఖ్యం.ఈ సమయంలో ఘర్షణ గుర్తింపు సెన్సార్ పాత్ర పోషిస్తుంది.సాధారణ తాకిడి సెన్సార్‌లలో మెకానికల్ తాకిడి సెన్సార్లు, మాగ్నెటిక్ తాకిడి సెన్సార్లు, పైజోఎలెక్ట్రిక్ తాకిడి సెన్సార్లు, స్ట్రెయిన్ టైప్ కొలిషన్ సెన్సార్లు, పైజోరెసిస్టివ్ ప్లేట్ కొలిషన్ సెన్సార్లు మరియు మెర్క్యురీ స్విచ్ టైప్ కొలిజన్ సెన్సార్లు ఉన్నాయి.
సహకార రోబోట్‌ల ఆపరేషన్ సమయంలో, రోబోటిక్ చేయి కదలడానికి మరియు పని చేయడానికి రోబోటిక్ చేయి అనేక దిశల నుండి టార్క్‌కు లోబడి ఉంటుందని మనందరికీ తెలుసు.దిగువ చిత్రంలో చూపినట్లుగా, తాకిడి సెన్సార్‌లతో కూడిన రక్షణ వ్యవస్థ ఢీకొనడాన్ని గుర్తించిన తర్వాత మిశ్రమ టార్క్, టార్క్ మరియు అక్షసంబంధ లోడ్ ప్రతిచర్య శక్తిని వర్తింపజేస్తుంది మరియు సహకార రోబోట్ వెంటనే పని చేయడం ఆపివేస్తుంది.
పోస్ట్ సమయం: డిసెంబర్-27-2023
