డెల్టా రోబోట్పారిశ్రామిక ఆటోమేషన్‌లో సాధారణంగా ఉపయోగించే ఒక రకమైన సమాంతర రోబోట్. ఇది ఉమ్మడి స్థావరానికి అనుసంధానించబడిన మూడు చేతులను కలిగి ఉంటుంది, ప్రతి చేయి కీళ్ల ద్వారా అనుసంధానించబడిన లింక్‌ల శ్రేణిని కలిగి ఉంటుంది. ఆయుధాలు మోటార్లు మరియు సెన్సార్ల ద్వారా సమన్వయంతో కదలడానికి నియంత్రించబడతాయి, రోబోట్ సంక్లిష్టమైన పనులను వేగం మరియు ఖచ్చితత్వంతో చేయగలదు. ఈ ఆర్టికల్‌లో, కంట్రోల్ అల్గోరిథం, సెన్సార్లు మరియు యాక్యుయేటర్‌లతో సహా డెల్టా రోబోట్ కంట్రోల్ సిస్టమ్ యొక్క ప్రాథమిక పనితీరును మేము చర్చిస్తాము.
నియంత్రణ అల్గోరిథం
డెల్టా రోబోట్ యొక్క నియంత్రణ అల్గోరిథం నియంత్రణ వ్యవస్థ యొక్క గుండె. ఇది రోబోట్ సెన్సార్ల నుండి ఇన్‌పుట్ సిగ్నల్‌లను ప్రాసెస్ చేయడానికి మరియు వాటిని మోటర్‌ల కోసం మోషన్ కమాండ్‌లుగా అనువదించడానికి బాధ్యత వహిస్తుంది. నియంత్రణ అల్గోరిథం ప్రోగ్రామబుల్ లాజిక్ కంట్రోలర్ (PLC) లేదా మైక్రోకంట్రోలర్‌పై అమలు చేయబడుతుంది, ఇది రోబోట్ నియంత్రణ వ్యవస్థలో పొందుపరచబడింది.
నియంత్రణ అల్గోరిథం మూడు ప్రధాన భాగాలను కలిగి ఉంటుంది: కైనమాటిక్స్, పథ ప్రణాళిక మరియు అభిప్రాయ నియంత్రణ. కైనమాటిక్స్ మధ్య సంబంధాన్ని వివరిస్తుందిరోబోట్ యొక్క ఉమ్మడి కోణాలు మరియు స్థానంమరియు రోబోట్ యొక్క ఎండ్-ఎఫెక్టర్ యొక్క విన్యాసాన్ని (సాధారణంగా గ్రిప్పర్ లేదా టూల్). ట్రాజెక్టరీ ప్లానింగ్ అనేది రోబోట్‌ను దాని ప్రస్తుత స్థానం నుండి ఒక నిర్దిష్ట మార్గం ప్రకారం కావలసిన స్థానానికి తరలించడానికి మోషన్ ఆదేశాల ఉత్పత్తికి సంబంధించినది. ఫీడ్‌బ్యాక్ నియంత్రణ అనేది రోబోట్ కోరుకున్న పథాన్ని ఖచ్చితంగా అనుసరిస్తుందని నిర్ధారించడానికి బాహ్య ఫీడ్‌బ్యాక్ సిగ్నల్స్ (ఉదా. సెన్సార్ రీడింగ్‌లు) ఆధారంగా రోబోట్ కదలికను సర్దుబాటు చేయడం.
సెన్సార్లు
డెల్టా రోబోట్ నియంత్రణ వ్యవస్థరోబోట్ పనితీరులో దాని స్థానం, వేగం మరియు త్వరణం వంటి వివిధ అంశాలను పర్యవేక్షించడానికి సెన్సార్ల సమితిపై ఆధారపడుతుంది. డెల్టా రోబోట్‌లలో సాధారణంగా ఉపయోగించే సెన్సార్లు ఆప్టికల్ ఎన్‌కోడర్‌లు, ఇవి రోబోట్ కీళ్ల భ్రమణాన్ని కొలుస్తాయి. ఈ సెన్సార్లు నియంత్రణ అల్గారిథమ్‌కు కోణీయ స్థాన అభిప్రాయాన్ని అందిస్తాయి, ఇది నిజ సమయంలో రోబోట్ యొక్క స్థానం మరియు వేగాన్ని గుర్తించడానికి వీలు కల్పిస్తుంది.
డెల్టా రోబోట్‌లలో ఉపయోగించే మరో ముఖ్యమైన రకం సెన్సార్ ఫోర్స్ సెన్సార్లు, ఇది రోబోట్ ఎండ్-ఎఫెక్టర్ ద్వారా వర్తించే శక్తులు మరియు టార్క్‌లను కొలుస్తుంది. ఈ సెన్సార్లు పెళుసుగా ఉండే వస్తువులను పట్టుకోవడం లేదా అసెంబ్లీ కార్యకలాపాల సమయంలో ఖచ్చితమైన మొత్తంలో బలాన్ని వర్తింపజేయడం వంటి శక్తి-నియంత్రిత పనులను చేయడానికి రోబోట్‌ను అనుమతిస్తుంది.
యాక్యుయేటర్లు
డెల్టా రోబోట్ యొక్క కంట్రోల్ సిస్టమ్ యాక్యుయేటర్ల సమితి ద్వారా రోబోట్ కదలికలను నియంత్రించడానికి బాధ్యత వహిస్తుంది. డెల్టా రోబోట్‌లలో ఉపయోగించే అత్యంత సాధారణ యాక్యుయేటర్లు ఎలక్ట్రికల్ మోటార్లు, ఇవి రోబోట్ కీళ్లను గేర్లు లేదా బెల్ట్‌ల ద్వారా నడుపుతాయి. మోటార్లు నియంత్రణ అల్గోరిథం ద్వారా నియంత్రించబడతాయి, ఇది రోబోట్ సెన్సార్ల నుండి ఇన్‌పుట్ ఆధారంగా ఖచ్చితమైన కదలిక ఆదేశాలను పంపుతుంది.
మోటర్‌లతో పాటు, డెల్టా రోబోట్‌లు నిర్దిష్ట అప్లికేషన్ అవసరాలపై ఆధారపడి హైడ్రాలిక్ లేదా న్యూమాటిక్ యాక్యుయేటర్ల వంటి ఇతర రకాల యాక్యుయేటర్‌లను కూడా ఉపయోగించవచ్చు.
ముగింపులో, డెల్టా రోబోట్ యొక్క నియంత్రణ వ్యవస్థ అనేది ఒక సంక్లిష్టమైన మరియు అత్యంత ఆప్టిమైజ్ చేయబడిన వ్యవస్థ, ఇది రోబోట్‌ను అధిక వేగం మరియు ఖచ్చితత్వంతో పనులు చేయడానికి వీలు కల్పిస్తుంది. నియంత్రణ అల్గోరిథం అనేది సిస్టమ్ యొక్క గుండె, రోబోట్ సెన్సార్ల నుండి ఇన్‌పుట్ సిగ్నల్‌లను ప్రాసెస్ చేస్తుంది మరియు యాక్యుయేటర్ల సమితి ద్వారా రోబోట్ కదలికను నియంత్రిస్తుంది. డెల్టా రోబోట్‌లోని సెన్సార్లు రోబోట్ యొక్క స్థానం, వేగం మరియు త్వరణంపై అభిప్రాయాన్ని అందిస్తాయి, అయితే యాక్యుయేటర్లు రోబోట్ కదలికలను సమన్వయ పద్ధతిలో నడుపుతాయి. అధునాతన సెన్సార్ మరియు యాక్చుయేటర్ సాంకేతికతతో ఖచ్చితమైన నియంత్రణ అల్గారిథమ్‌లను కలపడం ద్వారా, డెల్టా రోబోట్‌లు పారిశ్రామిక ఆటోమేషన్ చేసే విధానాన్ని మారుస్తున్నాయి.
పోస్ట్ సమయం: సెప్టెంబర్-27-2024
