దిరోబోట్ నియంత్రణ వ్యవస్థరోబోట్ యొక్క మెదడు, ఇది రోబోట్ యొక్క పనితీరు మరియు పనితీరును నిర్ణయించే ప్రధాన అంశం. కంట్రోల్ సిస్టమ్ ఇన్‌పుట్ ప్రోగ్రామ్ ప్రకారం డ్రైవింగ్ సిస్టమ్ మరియు ఇంప్లిమెంటింగ్ మెకానిజం నుండి కమాండ్ సిగ్నల్‌లను తిరిగి పొందుతుంది మరియు వాటిని నియంత్రిస్తుంది. కింది కథనం ప్రధానంగా రోబోట్ నియంత్రణ వ్యవస్థను పరిచయం చేస్తుంది.
1. రోబోట్ల నియంత్రణ వ్యవస్థ
"నియంత్రణ" యొక్క ఉద్దేశ్యం నియంత్రిత వస్తువు ఆశించిన విధంగా ప్రవర్తిస్తుందనే వాస్తవాన్ని సూచిస్తుంది. "నియంత్రణ" యొక్క ప్రాథమిక షరతు నియంత్రిత వస్తువు యొక్క లక్షణాలను అర్థం చేసుకోవడం.
డ్రైవర్ యొక్క అవుట్పుట్ టార్క్ను నియంత్రించడం సారాంశం. రోబోట్ల నియంత్రణ వ్యవస్థ
2. యొక్క ప్రాథమిక పని సూత్రంరోబోలు
పని సూత్రం ప్రదర్శించడం మరియు పునరుత్పత్తి చేయడం; బోధన, గైడెడ్ టీచింగ్ అని కూడా పిలుస్తారు, ఇది ఒక కృత్రిమ మార్గదర్శక రోబోట్, ఇది వాస్తవ అవసరమైన చర్య ప్రక్రియ ప్రకారం దశలవారీగా పనిచేస్తుంది. మార్గదర్శక ప్రక్రియ సమయంలో, రోబోట్ బోధించిన ప్రతి చర్య యొక్క భంగిమ, స్థానం, ప్రక్రియ పారామితులు, చలన పారామితులు మొదలైనవాటిని స్వయంచాలకంగా గుర్తుంచుకుంటుంది మరియు స్వయంచాలకంగా అమలు కోసం నిరంతర ప్రోగ్రామ్‌ను రూపొందిస్తుంది. బోధనను పూర్తి చేసిన తర్వాత, రోబోట్‌కు ప్రారంభ ఆదేశాన్ని ఇవ్వండి మరియు మొత్తం ప్రక్రియను పూర్తి చేయడానికి రోబోట్ స్వయంచాలకంగా బోధించిన చర్యను అనుసరిస్తుంది;
3. రోబోట్ నియంత్రణ వర్గీకరణ
అభిప్రాయం యొక్క ఉనికి లేదా లేకపోవడం ప్రకారం, దీనిని ఓపెన్-లూప్ నియంత్రణ, క్లోజ్డ్-లూప్ నియంత్రణగా విభజించవచ్చు
ఓపెన్ లూప్ ఖచ్చితమైన నియంత్రణ యొక్క పరిస్థితి: నియంత్రిత వస్తువు యొక్క నమూనాను ఖచ్చితంగా తెలుసుకోండి మరియు నియంత్రణ ప్రక్రియలో ఈ మోడల్ మారదు.
అంచనా నియంత్రణ పరిమాణం ప్రకారం, దీనిని మూడు రకాలుగా విభజించవచ్చు: శక్తి నియంత్రణ, స్థాన నియంత్రణ మరియు హైబ్రిడ్ నియంత్రణ.
స్థాన నియంత్రణ సింగిల్ జాయింట్ పొజిషన్ కంట్రోల్ (స్థానం ఫీడ్‌బ్యాక్, పొజిషన్ వెలాసిటీ ఫీడ్‌బ్యాక్, పొజిషన్ వెలాసిటీ యాక్సిలరేషన్ ఫీడ్‌బ్యాక్) మరియు బహుళ జాయింట్ పొజిషన్ కంట్రోల్‌గా విభజించబడింది.
మల్టీ జాయింట్ పొజిషన్ కంట్రోల్‌ని డికంపోజ్డ్ మోషన్ కంట్రోల్, సెంట్రలైజ్డ్ కంట్రోల్ ఫోర్స్ కంట్రోల్, డైరెక్ట్ ఫోర్స్ కంట్రోల్, ఇంపెడెన్స్ కంట్రోల్ మరియు ఫోర్స్ పొజిషన్ హైబ్రిడ్ కంట్రోల్‌గా విభజించవచ్చు.
4. తెలివైన నియంత్రణ పద్ధతులు
మసక నియంత్రణ, అనుకూల నియంత్రణ, సరైన నియంత్రణ, న్యూరల్ నెట్‌వర్క్ నియంత్రణ, మసక నాడీ నెట్‌వర్క్ నియంత్రణ, నిపుణుల నియంత్రణ
5. హార్డ్‌వేర్ కాన్ఫిగరేషన్ మరియు కంట్రోల్ సిస్టమ్‌ల నిర్మాణం - ఎలక్ట్రికల్ హార్డ్‌వేర్ - సాఫ్ట్‌వేర్ ఆర్కిటెక్చర్
నియంత్రణ ప్రక్రియలో విస్తృతమైన కోఆర్డినేట్ ట్రాన్స్‌ఫర్మేషన్ మరియు ఇంటర్‌పోలేషన్ కార్యకలాపాల కారణంగారోబోలు, అలాగే తక్కువ స్థాయి నిజ-సమయ నియంత్రణ. కాబట్టి, ప్రస్తుతం, మార్కెట్‌లోని చాలా రోబోట్ నియంత్రణ వ్యవస్థలు నిర్మాణంలో క్రమానుగత మైక్రోకంప్యూటర్ నియంత్రణ వ్యవస్థలను ఉపయోగిస్తాయి, సాధారణంగా రెండు-దశల కంప్యూటర్ సర్వో నియంత్రణ వ్యవస్థలను ఉపయోగిస్తాయి.
6. నిర్దిష్ట ప్రక్రియ:
సిబ్బందిచే పని సూచనల ఇన్‌పుట్‌ను స్వీకరించిన తర్వాత, ప్రధాన నియంత్రణ కంప్యూటర్ మొదట చేతి యొక్క చలన పారామితులను నిర్ణయించడానికి సూచనలను విశ్లేషిస్తుంది మరియు వివరిస్తుంది. అప్పుడు కైనమాటిక్స్, డైనమిక్స్ మరియు ఇంటర్‌పోలేషన్ ఆపరేషన్‌లను నిర్వహించండి మరియు చివరకు రోబోట్ యొక్క ప్రతి ఉమ్మడి యొక్క సమన్వయ చలన పారామితులను పొందండి. ఈ పారామితులు ప్రతి ఉమ్మడి సర్వో నియంత్రణ వ్యవస్థకు సిగ్నల్‌ల వలె కమ్యూనికేషన్ లైన్‌ల ద్వారా సర్వో నియంత్రణ దశకు అవుట్పుట్ చేయబడతాయి. ఉమ్మడిపై ఉన్న సర్వో డ్రైవర్ ఈ సిగ్నల్‌ను D/Aగా మారుస్తుంది మరియు సమన్వయ చలనాన్ని ఉత్పత్తి చేయడానికి ప్రతి జాయింట్‌ను డ్రైవ్ చేస్తుంది.
సెన్సర్‌లు ప్రతి జాయింట్‌లోని మోషన్ అవుట్పుట్ సిగ్నల్‌లను సర్వో కంట్రోల్ లెవల్ కంప్యూటర్‌కు తిరిగి అందజేసి, స్థానిక క్లోజ్డ్-లూప్ నియంత్రణను ఏర్పరుస్తాయి, అంతరిక్షంలో రోబోట్ కదలికపై ఖచ్చితమైన నియంత్రణను సాధిస్తాయి.
7. PLC ఆధారంగా చలన నియంత్రణ కోసం రెండు నియంత్రణ పద్ధతులు ఉన్నాయి:
① యొక్క అవుట్పుట్ పోర్ట్‌ను ఉపయోగించండిPLCసర్వో మోటార్ యొక్క క్లోజ్డ్-లూప్ పొజిషన్ కంట్రోల్‌ని సాధించడానికి యూనివర్సల్ I/O లేదా కౌంట్ కంపోనెంట్‌లను ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు మోటారును నడపడానికి పల్స్ ఆదేశాలను రూపొందించడానికి
② మోటార్ యొక్క క్లోజ్డ్-లూప్ పొజిషన్ కంట్రోల్ PLC యొక్క బాహ్యంగా విస్తరించిన పొజిషన్ కంట్రోల్ మాడ్యూల్‌ని ఉపయోగించడం ద్వారా సాధించబడుతుంది. ఈ పద్ధతి ప్రధానంగా హై-స్పీడ్ పల్స్ నియంత్రణను ఉపయోగిస్తుంది, ఇది స్థాన నియంత్రణ పద్ధతికి చెందినది. సాధారణంగా, స్థాన నియంత్రణ అనేది పాయింట్-టు-పాయింట్ స్థాన నియంత్రణ పద్ధతి.
పోస్ట్ సమయం: డిసెంబర్-15-2023
