சமீபத்திய ஆண்டுகளில், பல்வேறு சூழல்களில் உள்ள பொருட்களைப் புரிந்துகொள்வது, கையாளுதல் மற்றும் அங்கீகரிப்பது போன்ற சிக்கலான பணிகளைச் செய்யும் திறன் கொண்ட அறிவார்ந்த இயந்திரங்களை உருவாக்குவதில் ரோபாட்டிக்ஸ் துறையில் குறிப்பிடத்தக்க முன்னேற்றம் ஏற்பட்டுள்ளது. அதிக கவனத்தை ஈர்த்துள்ள ஆராய்ச்சியின் ஒரு பகுதி 3D காட்சி வரிசைப்படுத்தப்படாத கிரகிப்பு அமைப்புகள் ஆகும். இந்த அமைப்புகள் கட்டமைக்கப்படாத சூழலில் வெவ்வேறு வடிவங்கள், அளவுகள் மற்றும் அமைப்புகளின் பொருள்களை எவ்வாறு எடுப்பது என்பதைக் கற்றுக்கொள்வதை நோக்கமாகக் கொண்டுள்ளன. இந்த கட்டுரையில், திறமையான 3D காட்சி ஒழுங்கற்ற கிராப்பிங் சிஸ்டத்தை உருவாக்குவதற்கான முக்கிய உள்ளமைவு புள்ளிகளை ஆராய்வோம்.
1. ஆழ உணரிகள்
a க்கான முதல் மற்றும் மிக முக்கியமான கட்டமைப்பு புள்ளி3டி காட்சிப் பிடிப்பு அமைப்புஆழம் உணரிகள் ஆகும். டெப்த் சென்சார்கள் என்பது சென்சார் மற்றும் உணரப்படும் பொருளுக்கு இடையே உள்ள தூரத்தைக் கைப்பற்றும் சாதனங்கள், துல்லியமான மற்றும் விரிவான இடஞ்சார்ந்த தகவல்களை வழங்குகிறது. LIDAR மற்றும் ஸ்டீரியோ கேமராக்கள் உட்பட பல்வேறு வகையான ஆழ உணரிகள் சந்தையில் கிடைக்கின்றன.
LIDAR மற்றொரு பிரபலமான டெப்த் சென்சார் ஆகும், இது தொலைவை அளவிட லேசர் தொழில்நுட்பத்தைப் பயன்படுத்துகிறது. இது லேசர் துடிப்புகளை அனுப்புகிறது மற்றும் உணரப்படும் பொருளில் இருந்து லேசர் திரும்புவதற்கு எடுக்கும் நேரத்தை அளவிடுகிறது. LIDAR ஆனது பொருளின் உயர் தெளிவுத்திறன் கொண்ட 3D படங்களை வழங்க முடியும், இது மேப்பிங், வழிசெலுத்தல் மற்றும் கிரகித்தல் போன்ற பயன்பாடுகளுக்கு ஏற்றதாக அமைகிறது.
ஸ்டீரியோ கேமராக்கள் மற்றொரு வகை ஆழமான சென்சார் ஆகும், இது இரண்டு கேமராக்களைப் பயன்படுத்தி 3D தகவலைப் பிடிக்கிறது. ஒவ்வொரு கேமராவாலும் கைப்பற்றப்பட்ட படங்களை ஒப்பிடுவதன் மூலம், கேமராக்களுக்கும் உணரப்படும் பொருளுக்கும் இடையே உள்ள தூரத்தை கணினி கணக்கிட முடியும். ஸ்டீரியோ கேமராக்கள் இலகுரக, மலிவு மற்றும் பயன்படுத்த எளிதானவை, அவை மொபைல் ரோபோக்களுக்கான பிரபலமான தேர்வாக அமைகின்றன.
2. பொருள் அங்கீகாரம் அல்காரிதம்கள்
ஒரு 3D காட்சிப் பிடிப்பு அமைப்புக்கான இரண்டாவது முக்கியமான கட்டமைப்பு புள்ளியானது பொருள் அங்கீகாரம் அல்காரிதம் ஆகும். இந்த வழிமுறைகள் அமைப்பு, அவற்றின் வடிவம், அளவு மற்றும் அமைப்பு ஆகியவற்றின் அடிப்படையில் வெவ்வேறு பொருட்களைக் கண்டறிந்து வகைப்படுத்த உதவுகிறது. புள்ளி கிளவுட் செயலாக்கம், மேற்பரப்பு பொருத்தம், அம்ச பொருத்தம் மற்றும் ஆழமான கற்றல் உள்ளிட்ட பல பொருள் அங்கீகார வழிமுறைகள் உள்ளன.
பாயிண்ட் கிளவுட் ப்ராசசிங் என்பது ஒரு பிரபலமான ஆப்ஜெக்ட் அறிதல் அல்காரிதம் ஆகும், இது டெப்த் சென்சார் மூலம் கைப்பற்றப்பட்ட 3D தரவை புள்ளி மேகமாக மாற்றுகிறது. கணினி பின்னர் உணரப்படும் பொருளின் வடிவம் மற்றும் அளவை அடையாளம் காண புள்ளி மேகத்தை பகுப்பாய்வு செய்கிறது. மேற்பரப்பு பொருத்தம் என்பது பொருளின் அடையாளத்தை அடையாளம் காண, முன்னர் அறியப்பட்ட பொருட்களின் நூலகத்துடன் உணரப்படும் பொருளின் 3D மாதிரியை ஒப்பிடும் மற்றொரு வழிமுறையாகும்.
அம்ச பொருத்தம் என்பது மூலைகள், விளிம்புகள் மற்றும் வளைவுகள் போன்ற உணரப்படும் பொருளின் முக்கிய அம்சங்களை அடையாளம் காணும் மற்றொரு வழிமுறையாகும், மேலும் அவற்றை முன்னர் அறியப்பட்ட பொருட்களின் தரவுத்தளத்துடன் பொருத்துகிறது. இறுதியாக, ஆழ்ந்த கற்றல் என்பது பொருள்களை அறியவும் அங்கீகரிக்கவும் நரம்பியல் நெட்வொர்க்குகளைப் பயன்படுத்தும் பொருள் அங்கீகார வழிமுறைகளின் சமீபத்திய வளர்ச்சியாகும். ஆழமான கற்றல் வழிமுறைகள் அதிக துல்லியம் மற்றும் வேகம் கொண்ட பொருட்களை அடையாளம் காண முடியும், அவற்றை கிராப்பிங் போன்ற நிகழ்நேர பயன்பாடுகளுக்கு ஏற்றதாக ஆக்குகிறது.
3. கிராஸ்பிங் அல்காரிதம்கள்
a க்கான மூன்றாவது முக்கியமான கட்டமைப்பு புள்ளி3டி காட்சிப் பிடிப்பு அமைப்புகிராஸ்ப்பிங் அல்காரிதம்ஸ் ஆகும். கிராஸ்பிங் அல்காரிதம்கள் என்பது ரோபோவை உணரும் பொருளை எடுக்கவும் கையாளவும் உதவும் நிரல்களாகும். கிராஸ்ப் பிளானிங் அல்காரிதம்கள், கிராஸ்ப் ஜெனரேஷன் அல்காரிதம்கள் மற்றும் ஃபோர்ஸ் டிஸ்டிரியூஷன் அல்காரிதம்கள் உட்பட பல வகையான கிராப்பிங் அல்காரிதம்கள் உள்ளன.
கிராஸ்ப் திட்டமிடல் வழிமுறைகள் அதன் வடிவம் மற்றும் அளவு ஆகியவற்றின் அடிப்படையில் உணரப்படும் பொருளுக்கான வேட்பாளர் கிராப்களின் பட்டியலை உருவாக்குகின்றன. கணினி ஒவ்வொரு பிடியின் நிலைத்தன்மையையும் மதிப்பீடு செய்து மிகவும் நிலையான ஒன்றைத் தேர்ந்தெடுக்கிறது. கிராஸ்ப் ஜெனரேஷன் அல்காரிதம்கள், வெளிப்படையான திட்டமிடல் தேவையில்லாமல் வெவ்வேறு பொருட்களை எப்படிப் புரிந்துகொள்வது மற்றும் கிராஸ்ப்களை உருவாக்குவது எப்படி என்பதை அறிய ஆழமான கற்றல் நுட்பங்களைப் பயன்படுத்துகின்றன.
ஃபோர்ஸ் டிஸ்டிரியூஷன் அல்காரிதம்ஸ் என்பது மற்றொரு வகை கிராஸ்பிங் அல்காரிதம் ஆகும், இது பொருளின் எடை மற்றும் பரவலைக் கருத்தில் கொண்டு உகந்த கிரகிக்கும் சக்தியைத் தீர்மானிக்கிறது. இந்த வழிமுறைகள், ரோபோ கனமான மற்றும் பருமனான பொருட்களைக் கூட கைவிடாமல் எடுக்க முடியும் என்பதை உறுதிப்படுத்த முடியும்.
4. கிரிப்பர்கள்
3D காட்சிப் பிடிப்பு அமைப்புக்கான இறுதி முக்கியமான கட்டமைப்பு புள்ளி கிரிப்பர் ஆகும். கிரிப்பர் என்பது உணரப்படும் பொருளை எடுத்து கையாளும் ரோபோ கை. இணையான தாடை பிடிப்பான்கள், மூன்று விரல் கிரிப்பர்கள் மற்றும் உறிஞ்சும் கிரிப்பர்கள் உட்பட பல வகையான கிரிப்பர்கள் உள்ளன.
இணைத் தாடை பிடிப்பவர்கள், பொருளைப் பற்றிக் கொள்வதற்காக ஒன்றையொன்று நோக்கி நகரும் இரண்டு இணைத் தாடைகளைக் கொண்டிருக்கும். அவை எளிமையானவை மற்றும் நம்பகமானவை, பிக் அண்ட் பிளேஸ் செயல்பாடுகள் போன்ற பயன்பாடுகளுக்கான பிரபலமான தேர்வாக அமைகின்றன. மூன்று விரல் கிரிப்பர்கள் மிகவும் பல்துறை திறன் கொண்டவை மற்றும் வெவ்வேறு வடிவங்கள் மற்றும் அளவுகளில் உள்ள பொருட்களைப் புரிந்துகொள்ள முடியும். அவை பொருளைச் சுழற்றவும் கையாளவும் முடியும், அவை அசெம்பிளி மற்றும் கையாளுதல் பணிகளுக்கு ஏற்றதாக இருக்கும்.
உறிஞ்சும் பிடிப்பவர்கள் வெற்றிட உறிஞ்சும் கோப்பைகளைப் பயன்படுத்தி உணரப்படும் பொருளுடன் இணைத்து அதை எடுக்கிறார்கள். கண்ணாடி, பிளாஸ்டிக் மற்றும் உலோகம் போன்ற மென்மையான மேற்பரப்புகளைக் கொண்ட பொருட்களைக் கையாளுவதற்கு அவை சிறந்தவை.
முடிவில், வளரும் ஏ3D காட்சி ஒழுங்கற்ற கிராப்பிங் சிஸ்டம்கணினியின் முக்கிய கட்டமைப்பு புள்ளிகளை கவனமாக பரிசீலிக்க வேண்டும். ஆழம் உணரிகள், பொருள் அங்கீகாரம் அல்காரிதம்கள், கிராஸ்பிங் அல்காரிதம்கள் மற்றும் கிரிப்பர்கள் ஆகியவை இதில் அடங்கும். இந்த ஒவ்வொரு உள்ளமைவு புள்ளிகளுக்கும் மிகவும் பொருத்தமான கூறுகளைத் தேர்ந்தெடுப்பதன் மூலம், ஆராய்ச்சியாளர்கள் மற்றும் பொறியாளர்கள் கட்டமைக்கப்படாத சூழலில் பரந்த அளவிலான பொருட்களைக் கையாளக்கூடிய திறமையான மற்றும் பயனுள்ள கிரகிக்கும் அமைப்புகளை உருவாக்க முடியும். இந்த அமைப்புகளின் வளர்ச்சியானது, உற்பத்தி, தளவாடங்கள் மற்றும் சுகாதாரப் பாதுகாப்பு போன்ற பல்வேறு தொழில்களின் செயல்திறன் மற்றும் உற்பத்தித்திறனை மேம்படுத்தும் பெரும் ஆற்றலைக் கொண்டுள்ளது.
இடுகை நேரம்: செப்-18-2024
