Roboti za jadi za viwandani zina kiasi kikubwa na sababu ya usalama mdogo, kwani hakuna watu wanaoruhusiwa ndani ya eneo la uendeshaji. Kwa kuongezeka kwa mahitaji ya uzalishaji usio na mpangilio kama vile utengenezaji wa usahihi na utengenezaji unaobadilika, uwepo wa roboti na wanadamu na roboti na mazingira umeweka mahitaji ya juu zaidi ya muundo wa roboti. Roboti zilizo na uwezo huu huitwa roboti shirikishi.
Roboti shirikishikuwa na faida nyingi, ikiwa ni pamoja na uzani mwepesi, urafiki wa mazingira, mtazamo wa akili, ushirikiano wa mashine ya binadamu, na urahisi wa programu. Nyuma ya faida hizi, kuna kazi muhimu sana, ambayo ni kugundua mgongano - kazi kuu ni kupunguza athari za nguvu ya mgongano kwenye mwili wa roboti, kuepuka uharibifu wa mwili wa robot au vifaa vya pembeni, na muhimu zaidi, kuzuia robot kutoka. kusababisha uharibifu kwa wanadamu.
Pamoja na maendeleo ya sayansi na teknolojia, kuna njia nyingi za kufikia kutambua mgongano kwa robots shirikishi, ikiwa ni pamoja na kinematics, mechanics, optics, nk Bila shaka, msingi wa mbinu hizi za utekelezaji ni vipengele na kazi mbalimbali za kugundua.
Utambuzi wa mgongano wa roboti shirikishi
Kuibuka kwa roboti hakukusudiwi kuchukua nafasi ya wanadamu kabisa. Kazi nyingi zinahitaji ushirikiano kati ya binadamu na roboti ili kukamilisha, ambayo ni usuli wa kuzaliwa kwa roboti shirikishi. Kusudi la awali la kuunda roboti shirikishi ni kuingiliana na kushirikiana na wanadamu kazini, ili kuboresha ufanisi wa kazi na usalama.
Katika hali ya kazi,roboti shirikishishirikiana moja kwa moja na wanadamu, kwa hivyo masuala ya usalama hayawezi kusisitizwa kupita kiasi. Ili kuhakikisha usalama wa ushirikiano wa mashine za binadamu, sekta hii imeunda kanuni na viwango vingi vinavyofaa, kwa lengo la kuzingatia masuala ya usalama wa ushirikiano wa mashine za binadamu kutoka kwa muundo wa roboti shirikishi.
Wakati huo huo, roboti shirikishi zenyewe lazima pia zihakikishe usalama na kutegemewa. Kwa sababu ya kiwango cha juu cha uhuru wa anga wa roboti za kushirikiana, ambazo hubadilisha sana kazi ya mwanadamu katika mazingira magumu na hatari, ni muhimu pia kugundua kwa haraka na kwa uhakika migongano inayoweza kutokea katika kusaga, kusanyiko, kuchimba visima, kushughulikia na kazi zingine.
Ili kuzuia migongano kati ya roboti shirikishi na wanadamu na mazingira, wabunifu takriban hugawanya utambuzi wa mgongano katika hatua nne:
01 Utambuzi wa kabla ya mgongano
Wakati wa kupeleka roboti shirikishi katika mazingira ya kazi, wabunifu wanatumai kuwa roboti hizi zinaweza kufahamu mazingira kama wanadamu na kupanga njia zao za harakati. Ili kufanikisha hili, wabunifu husakinisha vichakataji na kanuni za utambuzi kwa kutumia nguvu fulani ya kompyuta kwenye roboti shirikishi, na huunda kamera moja au kadhaa, vitambuzi na rada kama mbinu za utambuzi. Kama ilivyoelezwa hapo juu, kuna viwango vya sekta ambavyo vinaweza kufuatwa ili kugundua kabla ya mgongano, kama vile kiwango cha muundo wa roboti shirikishi cha ISO/TS15066, ambacho huhitaji roboti shirikishi kuacha kufanya kazi wakati watu wanakaribia na kupona mara moja watu wanapoondoka.
02 Utambuzi wa mgongano
Hii ni aina ya ndio au hapana, inayowakilisha ikiwa roboti shirikishi imegongana. Ili kuepuka kusababisha makosa, wabunifu wataweka kizingiti cha robots shirikishi. Mipangilio ya kiwango hiki ni ya uangalifu sana, inahakikisha kwamba haiwezi kuanzishwa mara kwa mara huku ikiwa pia ni nyeti sana ili kuepuka migongano. Kwa sababu ya ukweli kwamba udhibiti wa roboti hutegemea motors, wabunifu huchanganya kizingiti hiki na algorithms ya kurekebisha motor kufikia kuacha mgongano.
03 Kutengwa kwa mgongano
Baada ya mfumo kuthibitisha kuwa mgongano umetokea, ni muhimu kuthibitisha hatua maalum ya mgongano au pamoja ya mgongano. Madhumuni ya kutekeleza kutengwa kwa wakati huu ni kusimamisha tovuti ya mgongano. Kutengwa kwa mgongano waroboti za jadiinafikiwa kupitia njia za ulinzi za nje, huku roboti shirikishi zinahitaji kutekelezwa kupitia algoriti na kuongeza kasi ya nyuma kwa sababu ya nafasi yao wazi.
04 Utambuzi wa mgongano
Kwa wakati huu, roboti ya ushirikiano imethibitisha kuwa mgongano umetokea, na vigezo vinavyofaa vimezidi kizingiti. Katika hatua hii, kichakataji kwenye roboti kinahitaji kubainisha ikiwa mgongano huo ni mgongano wa bahati mbaya kulingana na maelezo ya kuhisi. Ikiwa matokeo ya hukumu ni ndiyo, roboti shirikishi inahitaji kujisahihisha; Ikibainishwa kama mgongano usio wa bahati mbaya, roboti shirikishi itasimama na kusubiri usindikaji wa kibinadamu.
Inaweza kusemwa kuwa ugunduzi wa mgongano ni pendekezo muhimu sana kwa roboti shirikishi kufikia kujitambua, kutoa uwezekano wa utumizi wa kiwango kikubwa cha roboti shirikishi na kuingia anuwai ya matukio. Katika hatua tofauti za mgongano, roboti shirikishi zina mahitaji tofauti ya vitambuzi. Kwa mfano, katika hatua ya kutambua kabla ya mgongano, lengo kuu la mfumo ni kuzuia migongano kutokea, hivyo jukumu la sensor ni kutambua mazingira. Kuna njia nyingi za utekelezaji, kama vile mtazamo wa mazingira kulingana na maono, mtazamo wa mazingira kwa msingi wa rada ya wimbi la milimita, na mtazamo wa mazingira kulingana na lidar. Kwa hiyo, sensorer sambamba na algorithms zinahitaji kuratibiwa.
Baada ya mgongano kutokea, ni muhimu kwa roboti zinazoshirikiana kufahamu mahali pa mgongano na kiwango haraka iwezekanavyo, ili kuchukua hatua zaidi ili kuzuia hali kuwa mbaya zaidi. Kihisi cha kutambua mgongano kina jukumu kwa wakati huu. Sensorer za kawaida za mgongano ni pamoja na vitambuzi vya mgongano wa kimitambo, vitambuzi vya mgongano wa sumaku, vitambuzi vya mgongano wa piezoelectric, vitambuzi vya mgongano wa aina ya matatizo, vitambuzi vya mgongano wa sahani za piezoresistive, na vitambuzi vya aina ya swichi ya zebaki.
Sote tunajua kwamba wakati wa utendakazi wa roboti shirikishi, mkono wa roboti hupitia torque kutoka pande nyingi ili kufanya mkono wa roboti kusonga na kufanya kazi. Kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro ulio hapa chini, mfumo wa ulinzi ulio na vitambuzi vya mgongano utatumia nguvu ya pamoja ya torati, torati, na axial mzigo unapogundua mgongano, na roboti shirikishi itaacha kufanya kazi mara moja.
Muda wa kutuma: Dec-27-2023
