Roboti ya Spiderkwa kawaida hupitisha muundo unaoitwa Mfumo Sambamba, ambao ndio msingi wa muundo wake mkuu. Tabia ya mifumo sambamba ni kwamba minyororo mingi ya mwendo (au minyororo ya tawi) imeunganishwa kwa usawa na jukwaa lililowekwa (msingi) na jukwaa la kusonga (athari ya mwisho), na minyororo hii ya tawi hufanya wakati huo huo kuamua kwa pamoja msimamo na mtazamo wa kusonga jukwaa kuhusiana na jukwaa fasta.
Aina ya kawaida ya utaratibu sambamba katika roboti za simu za buibui ni Delta (Δ) Muundo mkuu wa taasisi unajumuisha sehemu zifuatazo:
1. Bamba la Msingi: Kama msingi wa usaidizi wa roboti nzima, imewekwa na kawaida huunganishwa chini au miundo mingine inayounga mkono.
2. Silaha za Mwigizaji: Ncha moja ya kila mkono unaofanya kazi imewekwa kwenye jukwaa lisilobadilika, na ncha nyingine imeunganishwa kwa kiungo cha kati kupitia kiungo. Mkono unaofanya kazi kwa kawaida huendeshwa na motor ya umeme (kama vile servo motor) na kubadilishwa kuwa mwendo sahihi wa mstari au wa mzunguko kupitia kipunguzaji na upitishaji utaratibu.
3. Uhusiano: Kawaida mwanachama dhabiti aliyeunganishwa hadi mwisho wa mkono unaofanya kazi, na kutengeneza sura iliyofungwa ya pembetatu au umbo la pembe nne. Miunganisho hii hutoa usaidizi na mwongozo kwa mfumo wa simu ya mkononi.
4. Mfumo wa rununu (End Effector): pia hujulikana kama end effector, ni sehemu ya simu ya buibui ambapo watu huingiliana moja kwa moja na kifaa cha kazi, na inaweza kusakinisha zana mbalimbali kama vile vibao, vikombe vya kunyonya, nozzles, n.k. Mfumo wa simu ya mkononi. imeunganishwa na kiungo cha kati kwa njia ya fimbo ya kuunganisha, na kubadilisha msimamo na mtazamo kwa usawa na harakati ya mkono unaofanya kazi.
5. Viungo: Mkono unaofanya kazi umeunganishwa kwenye kiungo cha kati, na kiungo cha kati kinaunganishwa kwenye jukwaa la kusonga kupitia viungo vya juu vya usahihi wa mzunguko au vidole vya mpira, kuhakikisha kwamba kila mlolongo wa tawi unaweza kusonga kwa kujitegemea na kwa usawa.
Ubunifu wa utaratibu sambamba wa mwili wa binadamu wa simu ya buibui una faida zifuatazo:
Kasi ya juu: Kutokana na uendeshaji wa wakati mmoja wa matawi mengi ya utaratibu sambamba, hakuna digrii zisizo za ziada za uhuru wakati wa mchakato wa mwendo, kupunguza urefu na wingi wa mnyororo wa mwendo, na hivyo kufikia mwitikio wa mwendo wa kasi.
Usahihi wa hali ya juu: Vikwazo vya kijiometri vya mifumo sambamba ni nguvu, na mwendo wa kila mnyororo wa tawi umezuiliwa, ambayo inafaa kuboresha usahihi wa nafasi inayorudiwa. Kupitia muundo sahihi wa mitambo na udhibiti wa servo wa hali ya juu, Spider Robot inaweza kufikia usahihi wa nafasi ya kiwango cha millimita.
Ugumu wa nguvu: Muundo wa fimbo ya kuunganisha ya pembetatu au polygonal ina ugumu mzuri, inaweza kuhimili mizigo ya juu na kudumisha utendaji mzuri wa nguvu, na inafaa kwa utunzaji wa nyenzo za kasi na za juu, kusanyiko, ukaguzi na kazi nyingine.
Muundo thabiti: Ikilinganishwa na taratibu za mfululizo (kama vile mfululizoroboti sita za mhimili), nafasi ya mwendo wa taratibu zinazofanana imejilimbikizia kati ya majukwaa ya kudumu na ya simu, na kufanya muundo wa jumla kuwa ngumu zaidi na kuchukua nafasi ndogo, na kuifanya kufaa hasa kufanya kazi katika mazingira yenye ukomo wa nafasi.
Kwa muhtasari, sehemu kuu ya roboti ya simu ya buibui inachukua muundo wa utaratibu sambamba, haswa utaratibu wa Delta, ambao huipa roboti sifa kama vile kasi ya juu, usahihi wa juu, ugumu wa nguvu, na muundo wa kompakt, na kuifanya ifanye vizuri katika ufungaji, kupanga, kushughulikia na matumizi mengine.
Muda wa kutuma: Apr-26-2024
