Roboti ya deltani aina ya roboti inayofanana inayotumika sana katika utengenezaji wa mitambo ya viwandani. Inajumuisha silaha tatu zilizounganishwa na msingi wa kawaida, na kila mkono unaojumuisha mfululizo wa viungo vilivyounganishwa na viungo. Mikono inadhibitiwa na injini na vitambuzi kusonga kwa njia iliyoratibiwa, kuwezesha roboti kufanya kazi ngumu kwa kasi na usahihi. Katika makala haya, tutajadili utendakazi wa kimsingi wa mfumo wa udhibiti wa roboti ya delta, ikiwa ni pamoja na algorithm ya udhibiti, vihisishi, na viamilishi.
Algorithm ya kudhibiti
Kanuni ya udhibiti wa roboti ya delta ndio moyo wa mfumo wa udhibiti. Ina jukumu la kuchakata mawimbi ya pembejeo kutoka kwa vitambuzi vya roboti na kuzitafsiri kuwa amri za mwendo za injini. Kanuni ya udhibiti inatekelezwa kwenye kidhibiti cha mantiki kinachoweza kuratibiwa (PLC) au kidhibiti kidogo, ambacho kimepachikwa ndani ya mfumo wa udhibiti wa roboti.
Kanuni ya udhibiti ina vipengele vitatu kuu: kinematics, mipango ya trajectory, na udhibiti wa maoni. Kinematics inaelezea uhusiano kati yapembe za pamoja za roboti na nafasina uelekeo wa athari ya mwisho ya roboti (kawaida ni kishika au chombo). Upangaji wa mwelekeo unahusu utengenezaji wa amri za mwendo ili kuhamisha roboti kutoka nafasi yake ya sasa hadi mahali panapohitajika kulingana na njia iliyobainishwa. Udhibiti wa maoni unahusisha kurekebisha mwendo wa roboti kulingana na mawimbi ya maoni ya nje (km usomaji wa vitambuzi) ili kuhakikisha kuwa roboti inafuata njia inayotaka kwa usahihi.
Sensorer
Mfumo wa udhibiti wa roboti ya deltahutegemea seti ya vitambuzi kufuatilia vipengele mbalimbali vya utendaji wa roboti, kama vile nafasi yake, kasi na kuongeza kasi. Vihisi vinavyotumika sana katika roboti za delta ni visimbaji macho, ambavyo hupima mzunguko wa viungio vya roboti. Vihisi hivi hutoa maoni ya nafasi ya angular kwa kanuni ya udhibiti, na kuiwezesha kubainisha nafasi na kasi ya roboti katika muda halisi.
Aina nyingine muhimu ya vitambuzi vinavyotumiwa katika roboti za delta ni vitambuzi vya nguvu, ambavyo hupima nguvu na torque zinazotumiwa na kiathiri mwisho cha roboti. Vihisi hivi huwezesha roboti kufanya kazi zinazodhibitiwa kwa nguvu, kama vile kushika vitu visivyo na nguvu au kutumia kiasi mahususi cha nguvu wakati wa shughuli za kuunganisha.
Watendaji
Mfumo wa udhibiti wa roboti ya delta una jukumu la kudhibiti mienendo ya roboti kupitia seti ya viimilisho. Viamilisho vinavyotumiwa sana katika roboti za delta ni injini za umeme, ambazo huendesha viungo vya roboti kupitia gia au mikanda. Motors hudhibitiwa na kanuni ya udhibiti, ambayo huwatumia amri sahihi za harakati kulingana na ingizo kutoka kwa vitambuzi vya roboti.
Kando na injini, roboti za delta pia zinaweza kutumia aina zingine za viendeshaji, kama vile vianzishaji majimaji au nyumatiki, kulingana na mahitaji mahususi ya programu.
Kwa kumalizia, mfumo wa udhibiti wa roboti ya delta ni mfumo mgumu na ulioboreshwa sana ambao huwezesha roboti kufanya kazi kwa kasi ya juu na usahihi. Kanuni ya udhibiti ni moyo wa mfumo, inachakata mawimbi ya pembejeo kutoka kwa vitambuzi vya roboti na kudhibiti mwendo wa roboti kupitia seti ya viimilisho. Vihisi katika roboti ya delta hutoa maoni kuhusu nafasi, kasi na kasi ya roboti, huku viimilisho huendesha mienendo ya roboti kwa njia iliyoratibiwa. Kwa kuchanganya algoriti sahihi za udhibiti na teknolojia ya hali ya juu ya kihisi na kitendaji, roboti za delta zinabadilisha jinsi uundaji otomatiki wa kiviwanda unavyofanyika.
Muda wa kutuma: Sep-27-2024
