Aina za vitendo vya roboti zinaweza kugawanywa katika vitendo vya pamoja, vitendo vya mstari, vitendo vya A-arc, na vitendo vya C-arc, ambayo kila moja ina jukumu lake maalum na hali ya matumizi:
1. Mwendo wa Pamoja(J):
Mwendo wa pamoja ni aina ya kitendo ambacho roboti husogea hadi mahali maalum kwa kudhibiti kwa uhuru pembe za kila mhimili wa pamoja. Katika harakati za pamoja, roboti hazijali trajectory kutoka mahali pa kuanzia hadi hatua ya lengo, lakini kurekebisha moja kwa moja pembe za kila mhimili ili kufikia nafasi inayolengwa.
Kazi: Harakati za pamoja zinafaa kwa hali ambapo roboti inahitaji kuhamishwa haraka kwa nafasi fulani bila kuzingatia njia. Mara nyingi hutumiwa kuweka roboti kabla ya kuanza operesheni sahihi au katika hali mbaya ambapo udhibiti wa trajectory hauhitajiki.
2. Mwendo wa mstari(L):
Kitendo cha mstari kinarejelea mwendo sahihi wa roboti kutoka sehemu moja hadi nyingine kwenye njia ya mstari. Katika mwendo wa mstari, kitekelezaji cha mwisho (TCP) cha zana ya roboti kitafuata trajectory ya mstari, hata kama trajectory haina mstari katika nafasi ya pamoja.
Kazi: Mwendo wa mstari mara nyingi hutumika katika hali ambapo shughuli sahihi zinahitajika kufanywa kwa njia iliyonyooka, kama vile kulehemu, kukata, kupaka rangi, n.k., kwa sababu shughuli hizi mara nyingi huhitaji mwisho wa chombo ili kudumisha mwelekeo na uhusiano wa msimamo kwenye kifaa. uso wa kazi.
3. Mwendo wa Safu (A):
Mwendo uliopinda unarejelea njia ya kufanya mwendo wa mviringo kupitia sehemu ya kati (hatua ya mpito). Katika aina hii ya hatua, roboti itasonga kutoka mahali pa kuanzia hadi hatua ya mpito, na kisha kuchora arc kutoka hatua ya mpito hadi mwisho.
Kazi: Kitendo cha Arc hutumiwa kwa kawaida katika hali ambapo udhibiti wa njia ya arc unahitajika, kama vile kazi fulani za kulehemu na kung'arisha, ambapo uteuzi wa sehemu za mpito unaweza kuboresha ulaini na kasi ya mwendo.
4. Mwendo wa Tao la Mviringo(C):
Kitendo cha C arc ni mwendo wa mviringo unaofanywa kwa kufafanua pointi za kuanzia na za mwisho za arc, pamoja na hatua ya ziada (hatua ya kupita) kwenye arc. Njia hii inaruhusu udhibiti sahihi zaidi wa njia ya arc, kwani haitegemei sehemu za mpito kama hatua ya A-arc.
Kazi: Kitendo cha C arc pia kinafaa kwa kazi zinazohitaji trajectories za arc, lakini ikilinganishwa na hatua ya Arc, inaweza kutoa udhibiti sahihi zaidi wa arc na inafaa kwa kazi za machining kwa usahihi na mahitaji kali ya njia za arc. Kila aina ya hatua ina faida zake maalum na hali zinazotumika, na wakati wa kupanga roboti, ni muhimu kuchagua aina inayofaa ya kitendo kulingana na mahitaji maalum ya programu.
Harakati za pamoja zinafaa kwa nafasi ya haraka, wakati harakati za mstari na za mviringo zinafaa kwa shughuli sahihi zinazohitaji udhibiti wa njia. Kwa kuchanganya aina hizi za vitendo, roboti zinaweza kukamilisha mlolongo changamano wa kazi na kufikia uzalishaji wa kiotomatiki wa usahihi wa juu.
Muda wa kutuma: Jul-29-2024
