Viungo vya roboti ni vitengo vya msingi vinavyounda muundo wa mitambo ya roboti, na harakati mbalimbali za robots zinaweza kupatikana kupitia mchanganyiko wa viungo. Chini ni aina kadhaa za kawaida za viungo vya roboti na njia za uunganisho wao.
1. Muungano wa Mapinduzi
Ufafanuzi: Kiungo kinachoruhusu mzunguko kwenye mhimili, sawa na kifundo cha mkono au kiwiko cha mwili wa mwanadamu.
tabia:
Kiwango kimoja cha uhuru: kuzunguka kwa mhimili mmoja tu kunaruhusiwa.
• Pembe ya mzunguko: Inaweza kuwa safu ndogo ya pembe au mzunguko usio na kikomo (mzunguko unaoendelea).
Maombi:
Roboti za viwandani: zinazotumika kufanikisha harakati za kuzunguka za mikono.
Roboti ya huduma: hutumika kwa kuzungusha kichwa au mikono.
Mbinu ya muunganisho:
Uunganisho wa moja kwa moja: Pamoja inaendeshwa moja kwa moja ili kuzunguka na motor.
• Muunganisho wa kipunguza: Tumia kipunguza kasi ili kupunguza kasi ya gari na kuongeza torque.
2. Prismatic Pamoja
Ufafanuzi: Kiungo kinachoruhusu kusogea kwa mstari kwenye mhimili, sawa na upanuzi na mkazo wa mkono wa mwanadamu.
tabia:
Kiwango kimoja cha uhuru: inaruhusu tu kusogea kwa mstari kwenye mhimili mmoja.
Uhamishaji wa mstari: Inaweza kuwa safu ndogo ya uhamishaji au umbali mkubwa wa kuhamishwa.
Maombi:
Robot ya muda mrefu: inayotumika kufikia mwendo wa mstari kwenye mhimili wa XY.
Roboti ya kuweka mrundikano: hutumika kwa utunzaji wa juu na chini wa bidhaa.
Mbinu ya muunganisho:
Uunganisho wa screw: Mwendo wa mstari hupatikana kupitia uratibu wa screw na nati.
Muunganisho wa mwongozo wa mstari: Tumia miongozo ya mstari na vitelezi ili kufikia mwendo laini wa mstari.
3. Pamoja isiyohamishika
Ufafanuzi: Kiungo ambacho hairuhusu mwendo wowote wa jamaa, hasa hutumika kurekebisha vipengele viwili.
tabia:
• Digrii sifuri za uhuru: haitoi viwango vyovyote vya uhuru wa mwendo.
Muunganisho thabiti: Hakikisha kuwa hakuna mwendo wa jamaa kati ya vijenzi viwili.
Maombi:
Msingi wa roboti: hutumika kurekebisha muundo wa msingi wa roboti.
Sehemu isiyobadilika ya mkono wa roboti: hutumika kuunganisha sehemu zisizobadilika za viungo tofauti.
Mbinu ya muunganisho:
Kulehemu: kudumu kurekebisha vipengele viwili.
Uunganisho wa screw: Inaweza kutenganishwa kwa kukazwa na screws.
4. Mchanganyiko wa Mchanganyiko
Ufafanuzi: Kiungo kinachochanganya kazi za mzunguko na tafsiri ili kufikia mienendo ngumu zaidi.
tabia:
• Digrii nyingi za uhuru: inaweza kufikia mzunguko na tafsiri kwa wakati mmoja.
Unyumbulifu wa hali ya juu: yanafaa kwa hali zinazohitaji digrii nyingi za uhuru wa kutembea.
Maombi:
Roboti ya kushirikiana ya mikono miwili: inayotumika kufanikisha harakati changamano za mikono.
Roboti za Biomimetic: kuiga mifumo changamano ya mwendo wa viumbe hai.
Mbinu ya muunganisho:
Injini iliyojumuishwa: Kuunganisha kazi za mzunguko na tafsiri kwenye injini moja.
Mchanganyiko wa pamoja: Kufikia viwango vingi vya mwendo wa uhuru kupitia mchanganyiko wa viwango vingi vya viunganishi vya uhuru.
5. Pamoja ya Spherical
Ufafanuzi: Ruhusu mwendo wa mzunguko kwenye shoka tatu zinazofanana, sawa na viungo vya bega vya mwili wa mwanadamu.
tabia:
Daraja tatu za uhuru: inaweza kuzunguka katika pande tatu.
Unyumbulifu wa hali ya juu: yanafaa kwa programu zinazohitaji harakati za kiwango kikubwa.
Maombi:
Roboti ya viwandani ya mhimili sita: inayotumika kufikia harakati kubwa ya mkono.
Roboti ya huduma: inatumika kwa mzunguko wa pande nyingi wa kichwa au mikono.
Mbinu ya muunganisho:
Mihimili ya spherical: Mielekeo mitatu ya mzunguko hupatikana kupitia fani za spherical.
Injini ya mhimili mwingi: Tumia injini nyingi kuendesha mzunguko katika mwelekeo tofauti.
Muhtasari wa Mbinu za Kuunganisha
Njia tofauti za uunganisho huamua utendaji na utumiaji wa viungo vya roboti:
1. Uunganisho wa moja kwa moja: Yanafaa kwa viungo vidogo vya robot, nyepesi, vinavyoendeshwa moja kwa moja na motors.
2. Muunganisho wa kipunguza: Inafaa kwa viungio vya roboti vinavyohitaji torati ya juu, kupunguza kasi na kuongeza torque kupitia kipunguza kasi.
3. Uunganisho wa screw: Inafaa kwa viungo vinavyohitaji mwendo wa mstari, unaopatikana kupitia mchanganyiko wa screw na nati.
4. Muunganisho wa mwongozo wa mstari: Inafaa kwa viungo vinavyohitaji mwendo laini wa mstari, unaopatikana kupitia miongozo ya mstari na vitelezi.
5. Kulehemu: Yanafaa kwa vipengele vinavyohitaji fixation ya kudumu, kufikia uhusiano wa rigid kwa njia ya kulehemu.
6. Uunganisho wa screw: Inafaa kwa vipengele vinavyohitaji miunganisho inayoweza kutenganishwa, inayopatikana kwa kufunga screw.
muhtasari
Njia ya uteuzi na uunganisho wa viungo vya roboti hutegemea mahitaji maalum ya maombi, ikiwa ni pamoja na safu ya mwendo, uwezo wa mzigo, mahitaji ya usahihi, nk Kupitia muundo na uteuzi unaofaa, harakati nzuri na rahisi ya roboti inaweza kupatikana. Aina tofauti za viungo na njia za uunganisho zinaweza kuunganishwa ili kukidhi mahitaji ya matukio tofauti.
Muda wa kutuma: Oct-30-2024
