Dereva wa Servo,pia inajulikana kama "servo controller" au "servo amplifier", ni aina ya kidhibiti kinachotumiwa kudhibiti motors za servo. Kazi yake ni sawa na ya kibadilishaji cha mzunguko kinachofanya kazi kwenye motors za kawaida za AC, na ni sehemu ya mfumo wa servo. Kwa ujumla, motors za servo hudhibitiwa kupitia njia tatu: nafasi, kasi, na torque ili kufikia nafasi ya juu ya usahihi wa mfumo wa maambukizi.
1, Uainishaji wa motors za servo
Imegawanywa katika makundi mawili: DC na AC servo motors, AC servo motors imegawanywa zaidi katika motors servo asynchronous na synchronous servo motors. Hivi sasa, mifumo ya AC polepole inachukua nafasi ya mifumo ya DC. Ikilinganishwa na mifumo ya DC, injini za AC servo zina faida kama vile kuegemea juu, utaftaji mzuri wa joto, wakati mdogo wa hali ya hewa, na uwezo wa kufanya kazi chini ya hali ya juu ya voltage. Kwa sababu ya ukosefu wa brashi na gia za usukani, mfumo wa seva ya kibinafsi ya AC pia umekuwa mfumo wa servo usio na brashi. Motors kutumika ndani yake ni brushless ngome motors asynchronous na kudumu sumaku motors synchronous.
1. DC servo motors imegawanywa katika motors brushed na brushless
① Motors zisizo na brashi zina gharama ya chini, muundo rahisi, torque kubwa ya kuanzia, anuwai ya udhibiti wa kasi, udhibiti rahisi, na zinahitaji matengenezo. Walakini, ni rahisi kutunza (kubadilisha brashi ya kaboni), hutoa mwingiliano wa sumakuumeme, na ina mahitaji ya mazingira ya kufanya kazi. Kawaida hutumiwa katika matumizi nyeti ya gharama ya kawaida ya viwandani na ya kiraia;
② Motors zisizo na brashi zina saizi ndogo, uzani mwepesi, pato kubwa, majibu ya haraka, kasi kubwa, hali ndogo, torque thabiti na mzunguko laini, udhibiti mgumu, akili, njia rahisi za ubadilishaji wa elektroniki, zinaweza kuwa mawimbi ya mraba au ubadilishaji wa sine, matengenezo ya bure, ufanisi na kuokoa nishati, mionzi ya chini ya sumakuumeme, kupanda kwa joto la chini, maisha marefu ya huduma, na yanafaa kwa mazingira mbalimbali.
2, Tabia za aina tofauti za motors za servo
1. Faida na hasara za motors za servo za DC
Manufaa: Udhibiti sahihi wa kasi, sifa dhabiti za kasi ya torque, kanuni rahisi ya udhibiti, matumizi rahisi, na bei nafuu.
Hasara: Ubadilishaji wa brashi, kizuizi cha kasi, upinzani wa ziada, uzalishaji wa chembe za kuvaa (hazifai kwa mazingira yasiyo na vumbi na milipuko)
2. Faida na hasara zaAC servo motors
Manufaa: Tabia nzuri za udhibiti wa kasi, udhibiti laini unaweza kupatikana katika safu nzima ya kasi, karibu hakuna oscillation, ufanisi wa juu wa zaidi ya 90%, kizazi cha chini cha joto, udhibiti wa kasi, udhibiti wa msimamo wa usahihi wa juu (kulingana na usahihi wa encoder), inaweza kufikia torati ya mara kwa mara ndani ya eneo la uendeshaji lililokadiriwa, hali ya chini, kelele ya chini, hakuna kuvaa kwa brashi, matengenezo ya bure (yanafaa kwa mazingira yasiyo na vumbi na ya kulipuka).
Hasara: Udhibiti ni mgumu, na vigezo vya dereva vinahitaji kurekebishwa kwenye tovuti ili kuamua vigezo vya PID, vinavyohitaji wiring zaidi.
Kwa sasa, viendeshi vya kawaida vya servo hutumia vichakata mawimbi ya dijiti (DSP) kama msingi wa udhibiti, ambao unaweza kufikia algorithms changamano ya kudhibiti, kuweka dijitali, mitandao na akili. Vifaa vya nishati kwa ujumla hutumia saketi za kuendesha gari zilizoundwa kwa moduli za nguvu mahiri (IPM) kama msingi. IPM huunganisha nyaya za kuendesha gari ndani na pia ina ugunduzi wa hitilafu na nyaya za ulinzi kwa ajili ya kuongezeka kwa kasi kwa umeme, overcurrent, overheating, undervoltage, nk. Mizunguko ya kuanza kwa laini pia huongezwa kwenye mzunguko mkuu ili kupunguza athari ya mchakato wa kuanza kwa kiendeshi. Kitengo cha kiendeshi cha nishati kwanza hurekebisha ingizo la awamu ya tatu au nguvu kuu kupitia mzunguko wa awamu ya tatu kamili wa kirekebishaji daraja ili kupata nishati inayolingana ya DC. Baada ya urekebishaji, awamu ya tatu au nguvu kuu hutumiwa kuendesha sumaku ya kudumu ya awamu ya tatu ya AC servo motor kupitia kibadilishaji cha chanzo cha voltage ya sine PWM cha awamu tatu kwa ubadilishaji wa masafa. Mchakato mzima wa kitengo cha kiendeshi cha nguvu unaweza kuelezewa kwa urahisi kama mchakato wa AC-DC-AC. Sakiti kuu ya topolojia ya kitengo cha kurekebisha (AC-DC) ni mzunguko kamili wa daraja la awamu tatu usiodhibitiwa.
3,Mchoro wa wiring wa mfumo wa Servo
1. Wiring ya dereva
Kiendeshi cha servo kinajumuisha usambazaji wa umeme wa mzunguko wa kudhibiti, usambazaji wa umeme wa mzunguko mkuu, usambazaji wa umeme wa pato la servo, ingizo la kidhibiti CN1, kiolesura cha encoder CN2, na CN3 iliyounganishwa. Ugavi wa umeme wa mzunguko wa kudhibiti ni ugavi wa umeme wa AC wa awamu moja, na nguvu ya pembejeo inaweza kuwa awamu moja au awamu ya tatu, lakini lazima iwe 220V. Hii ina maana kwamba wakati pembejeo ya awamu ya tatu inatumiwa, umeme wetu wa awamu ya tatu lazima uunganishwe kwa njia ya transfoma. Kwa madereva ya chini ya nguvu, inaweza kuendeshwa moja kwa moja katika awamu moja, na njia ya uunganisho wa awamu moja lazima iunganishwe kwenye vituo vya R na S. Kumbuka usiunganishe matokeo ya gari la servo U, V, na W kwa usambazaji wa umeme wa mzunguko mkuu, kwani inaweza kuchoma dereva. Bandari ya CN1 hutumiwa hasa kwa kuunganisha kidhibiti cha juu cha kompyuta, kutoa pembejeo, pato, encoder ABZ pato la awamu ya tatu, na matokeo ya analogi ya ishara mbalimbali za ufuatiliaji.
2. Wiring ya encoder
Kutoka kwa takwimu hapo juu, inaweza kuonekana kuwa tulitumia vituo 5 tu vya tisa, ikiwa ni pamoja na waya moja ya ngao, waya mbili za nguvu, na ishara mbili za mawasiliano ya serial (+-), ambayo ni sawa na wiring ya encoder yetu ya kawaida.
3. Bandari ya mawasiliano
Dereva imeunganishwa kwa kompyuta za juu kama vile PLC na HMI kupitia lango la CN3, na inadhibitiwa kupitiamawasiliano MODBUS. RS232 na RS485 zinaweza kutumika kwa mawasiliano.
Muda wa kutuma: Dec-15-2023
