Kwa nini roboti haziwezi kufanya kazi kwa usahihi kulingana na usahihi wao wa kujirudia? Katika mifumo ya udhibiti wa mwendo wa roboti, kupotoka kwa mifumo mbalimbali ya kuratibu ni jambo kuu linaloathiri usahihi wa mwendo wa roboti na kujirudia. Ufuatao ni uchambuzi wa kina wa kupotoka kwa mfumo wa kuratibu:
1, Viwianishi vya msingi
Uratibu wa msingi ni alama ya mifumo yote ya kuratibu na mahali pa kuanzia kuanzisha mfano wa kinematic wa roboti. Wakati wa kujenga mfano wa kinematic kwenye programu, ikiwa mpangilio wa mfumo wa kuratibu msingi sio sahihi, itasababisha mkusanyiko wa makosa katika mfumo mzima. Hitilafu ya aina hii inaweza isigunduliwe kwa urahisi wakati wa utatuzi na utumiaji unaofuata, kwani programu inaweza kuwa tayari imepitia uchakataji sambamba wa fidia ndani. Hata hivyo, hii haimaanishi kuwa mpangilio wa viwianishi vya msingi unaweza kupuuzwa, kwani mkengeuko wowote mdogo unaweza kuwa na athari kubwa kwa usahihi wa mwendo wa roboti.
2, viwianishi vya DH
Uratibu wa DH (Denavit Hartenberg kuratibu) ni marejeleo ya kila mzunguko wa mhimili, unaotumiwa kuelezea nafasi na mkao wa uhusiano kati ya viungio vya roboti. Wakati wa kujenga kinematic ya roboti kwenye programu, ikiwa mwelekeo wa mfumo wa kuratibu wa DH umewekwa vibaya au vigezo vya kuunganisha (kama vile urefu, kukabiliana, angle ya torsion, nk) si sahihi, itasababisha makosa katika hesabu ya homogeneous. matrix ya mabadiliko. Hitilafu ya aina hii itaathiri moja kwa moja mwelekeo na mkao wa roboti. Ingawa inaweza isitambuliwe kwa urahisi wakati wa utatuzi na matumizi kutokana na mbinu za fidia ya ndani katika programu, baada ya muda mrefu, itakuwa na athari mbaya kwa usahihi na uthabiti wa mwendo wa roboti.
3, Viwianishi vya pamoja
Viwianishi vya pamoja ni alama ya mwendo wa pamoja, inayohusiana kwa karibu na vigezo kama vile uwiano wa kupunguza na nafasi asili ya kila mhimili. Ikiwa kuna hitilafu kati ya mfumo wa kuratibu wa pamoja na thamani halisi, itasababisha mwendo wa pamoja usio sahihi. Ukosefu huu unaweza kudhihirika kama matukio kama vile kulegalega, kuongoza, au kutikisika katika mwendo wa pamoja, na kuathiri pakubwa usahihi wa mwendo na uthabiti wa roboti. Ili kuepuka hali hii, ala za urekebishaji wa leza zenye usahihi wa hali ya juu kawaida hutumika kusawazisha kwa usahihi mfumo wa kuratibu wa pamoja kabla ya roboti kuondoka kiwandani, kuhakikisha usahihi wa mwendo wa pamoja.
4, Kuratibu za ulimwengu
Viwianishi vya ulimwengu ndio kielelezo cha mwendo wa mstari na vinahusiana na vipengele kama vile uwiano wa kupunguza, nafasi ya asili na vigezo vya muunganisho. Ikiwa kuna hitilafu kati ya mfumo wa kuratibu ulimwengu na thamani halisi, itasababisha mwendo usio sahihi wa mstari wa roboti, na hivyo kuathiri udumishaji wa mkao wa athari ya mwisho. Ukosefu huu unaweza kudhihirika kama matukio kama vile mgeuko wa athari, kuinamisha, au kurekebisha, na kuathiri pakubwa usalama na ufanisi wa uendeshaji wa roboti. Kwa hivyo, kabla ya roboti kuondoka kwenye kiwanda, ni muhimu pia kutumia vifaa vya kurekebisha laser ili kurekebisha kwa usahihi mfumo wa kuratibu wa ulimwengu ili kuhakikisha usahihi wa mwendo wa mstari.
5, Kuratibu za benchi
Viwianishi vya benchi la kazi ni sawa na viwianishi vya ulimwengu na pia hutumiwa kuelezea nafasi ya jamaa na mkao wa roboti kwenye benchi ya kazi. Ikiwa kuna hitilafu kati ya mfumo wa kuratibu wa benchi ya kazi na thamani halisi, itasababisha robot kushindwa kusonga kwa usahihi kwenye mstari wa moja kwa moja kando ya workbench iliyowekwa. Ukosefu huu unaweza kudhihirika kama roboti kuhama, kuyumba-yumba, au kushindwa kufikia nafasi iliyoainishwa kwenye benchi ya kazi, na hivyo kuathiri vibaya utendakazi na usahihi wa roboti. Kwa hiyo, linikuunganisha roboti na madawati ya kazi, calibration sahihi ya mfumo wa kuratibu workbench inahitajika.
6, Kuratibu za zana
Viwianishi vya zana ni alama zinazoelezea nafasi na mwelekeo wa mwisho wa zana kulingana na mfumo wa kuratibu msingi wa roboti. Iwapo kuna hitilafu kati ya mfumo wa kuratibu zana na thamani halisi, itasababisha kutoweza kutekeleza mwendo sahihi wa trajectory kulingana na sehemu ya mwisho iliyorekebishwa wakati wa mchakato wa kubadilisha mtazamo. Ukosefu huu unaweza kudhihirika kama chombo cha kutega, kutega, au kutoweza kufikia kwa usahihi nafasi iliyoteuliwa wakati wa mchakato wa operesheni, na kuathiri pakubwa usahihi na ufanisi wa kazi ya roboti. Katika hali ambapo viwianishi vya zana za usahihi wa juu vinahitajika, mbinu ya pointi 23 inaweza kutumika kurekebisha zana na asili ili kuboresha usahihi wa jumla wa mwendo. Njia hii inahakikisha usahihi wa mfumo wa kuratibu wa chombo kwa kufanya vipimo na urekebishaji vingi katika nafasi na mielekeo tofauti, na hivyo kuboresha usahihi wa utendakazi wa roboti na kujirudia.
Mkengeuko wa mifumo mbalimbali ya kuratibu una athari kubwa kwa usahihi wa mwendo na uwezo wa kujirudia wa roboti. Kwa hivyo, katika muundo, utengenezaji na utatuzi wa mifumo ya roboti, ni muhimu kuambatanisha umuhimu mkubwa kwa urekebishaji na udhibiti wa usahihi wa mifumo mbalimbali ya kuratibu ili kuhakikisha kwamba roboti zinaweza kukamilisha kazi mbalimbali kwa usahihi na kwa utulivu.
Muda wa kutuma: Dec-03-2024
