Themfumo wa udhibiti wa robotini ubongo wa roboti, ambayo ni kipengele kikuu kinachoamua kazi na kazi ya roboti. Mfumo wa udhibiti hupata ishara za amri kutoka kwa mfumo wa kuendesha gari na utaratibu wa utekelezaji kulingana na mpango wa pembejeo, na udhibiti wao. Nakala ifuatayo inatanguliza hasa mfumo wa udhibiti wa roboti.
1. Mfumo wa udhibiti wa roboti
Kusudi la "kudhibiti" linamaanisha ukweli kwamba kitu kinachodhibitiwa kitatenda kwa njia inayotarajiwa. Hali ya msingi ya "kudhibiti" ni kuelewa sifa za kitu kinachodhibitiwa.
Kiini ni kudhibiti torque ya pato la dereva. Mfumo wa udhibiti wa roboti
2. Kanuni ya msingi ya kazi yaroboti
Kanuni ya kazi ni kuonyesha na kuzaliana; Kufundisha, pia inajulikana kama mafundisho kuongozwa, ni roboti mwongozo bandia ambayo hufanya kazi hatua kwa hatua kulingana na mchakato halisi unaohitajika. Wakati wa mchakato wa uelekezi, roboti hukumbuka kiotomatiki mkao, nafasi, vigezo vya mchakato, vigezo vya mwendo, n.k. za kila kitendo kinachofundishwa, na huzalisha kiotomatiki programu inayoendelea ya utekelezaji. Baada ya kukamilisha mafundisho, mpe tu roboti amri ya kuanza, na roboti itafuata moja kwa moja hatua iliyofundishwa ili kukamilisha mchakato mzima;
3. Uainishaji wa udhibiti wa roboti
Kulingana na uwepo au kutokuwepo kwa maoni, inaweza kugawanywa katika udhibiti wa kitanzi wazi, udhibiti wa kitanzi kilichofungwa
Hali ya udhibiti sahihi wa kitanzi cha wazi: ujue mfano wa kitu kilichodhibitiwa kwa usahihi, na mtindo huu unabaki bila kubadilika katika mchakato wa udhibiti.
Kulingana na kiasi kinachotarajiwa cha udhibiti, inaweza kugawanywa katika aina tatu: udhibiti wa nguvu, udhibiti wa nafasi, na udhibiti wa mseto.
Udhibiti wa nafasi umegawanywa katika udhibiti wa nafasi moja ya pamoja (maoni ya nafasi, maoni ya kasi ya nafasi, maoni ya kuongeza kasi ya nafasi) na udhibiti wa nafasi nyingi za pamoja.
Udhibiti wa nafasi nyingi za pamoja unaweza kugawanywa katika udhibiti wa mwendo uliooza, udhibiti wa nguvu wa udhibiti wa kati, udhibiti wa nguvu ya moja kwa moja, udhibiti wa impedance, na udhibiti wa mseto wa nafasi ya nguvu.
4. Mbinu za udhibiti wa akili
Udhibiti wa kutatanisha, udhibiti unaobadilika, udhibiti bora zaidi, udhibiti wa mtandao wa neva, udhibiti wa mtandao wa neva usioeleweka, udhibiti wa kitaalam
5. Usanidi wa vifaa na muundo wa mifumo ya udhibiti - Vifaa vya umeme - Usanifu wa Programu
Kutokana na uratibu mkubwa wa shughuli za mabadiliko na tafsiri zinazohusika katika mchakato wa udhibiti waroboti, pamoja na udhibiti wa wakati halisi wa kiwango cha chini. Kwa hivyo, kwa sasa, mifumo mingi ya udhibiti wa roboti kwenye soko hutumia mifumo ya udhibiti wa kompyuta ndogo katika muundo, kwa kawaida hutumia mifumo ya udhibiti wa servo ya kompyuta ya hatua mbili.
6. Mchakato mahususi:
Baada ya kupokea maagizo ya kazi ya pembejeo na wafanyakazi, kompyuta kuu ya kudhibiti kwanza inachambua na kutafsiri maagizo ya kuamua vigezo vya mwendo wa mkono. Kisha fanya kinematiki, mienendo, na ukalimani, na hatimaye upate vigezo vya mwendo vilivyoratibiwa vya kila kiungo cha roboti. Vigezo hivi hutolewa kwa hatua ya udhibiti wa servo kupitia mistari ya mawasiliano kama ishara zinazotolewa kwa kila mfumo wa pamoja wa kudhibiti servo. Dereva wa servo kwenye kiungo hubadilisha ishara hii kuwa D/A na huendesha kila kiungo ili kutoa mwendo ulioratibiwa.
Sensorer hutoa marejesho ya mawimbi ya matokeo ya kila kiungo kurudi kwenye kiwango cha udhibiti wa kompyuta ili kuunda udhibiti wa karibu wa kitanzi, kufikia udhibiti kamili wa mwendo wa roboti angani.
7. Kuna njia mbili za udhibiti wa udhibiti wa mwendo kulingana na PLC:
① Tumia mlango wa kutoa waPLCkutoa amri za mapigo ya kuendesha gari, wakati unatumia I/O ya ulimwengu wote au vifaa vya kuhesabu kufikia udhibiti wa nafasi iliyofungwa ya gari la servo.
② Udhibiti wa nafasi ya kitanzi kilichofungwa wa injini hupatikana kwa kutumia moduli ya udhibiti wa nafasi iliyopanuliwa ya PLC. Njia hii hasa hutumia udhibiti wa kasi wa mapigo, ambayo ni ya njia ya udhibiti wa nafasi. Kwa ujumla, udhibiti wa nafasi ni njia ya udhibiti wa nafasi ya uhakika.
Muda wa kutuma: Dec-15-2023
