Roboti za kulehemu na vifaa vya kulehemu huratibuje harakati zao?

Hatua iliyoratibiwa ya roboti za kulehemu na vifaa vya kulehemu inahusisha mambo muhimu yafuatayo:

Uunganisho wa mawasiliano

Kiungo cha mawasiliano thabiti kinahitaji kuanzishwa kati ya roboti ya kulehemu na vifaa vya kulehemu. Mbinu za kawaida za mawasiliano ni pamoja na violesura vya dijiti (kama vile Ethernet, DeviceNet, Profibus, n.k.) na violesura vya analogi. Kupitia miingiliano hii, roboti inaweza kutuma vigezo vya kulehemu (kama vile sasa vya kulehemu, voltage, kasi ya kulehemu, n.k.) kwa vifaa vya kulehemu, na vifaa vya kulehemu vinaweza pia kutoa maoni juu ya maelezo yake ya hali (kama vile kama kifaa ni cha kawaida). , misimbo ya makosa, n.k.) kwa roboti.

Kwa mfano, katika baadhi ya warsha za kisasa za kulehemu, robots na vyanzo vya nguvu vya kulehemu vinaunganishwa kupitia Ethernet. Mpango wa mchakato wa kulehemu katika mfumo wa udhibiti wa roboti unaweza kutuma maelekezo kwa usahihi kwa chanzo cha nguvu cha kulehemu, kama vile kuweka mzunguko wa mapigo ya kulehemu hadi 5Hz, kilele cha sasa hadi 200A, na vigezo vingine ili kukidhi mahitaji ya kazi maalum za kulehemu.

Udhibiti wa wakati

Kwa mchakato wa kulehemu, udhibiti wa wakati ni muhimu. Roboti za kulehemu zinahitaji kuratibiwa kwa usahihi na vifaa vya kulehemu kulingana na wakati. Katika hatua ya uanzishaji wa arc, roboti kwanza inahitaji kuhamia kwenye nafasi ya kuanzia ya kulehemu na kisha kutuma ishara ya uanzishaji wa arc kwa vifaa vya kulehemu. Baada ya kupokea ishara, vifaa vya kulehemu vitaanzisha arc ya kulehemu kwa muda mfupi sana (kawaida milliseconds chache hadi makumi ya milliseconds).

Kuchukua kulehemu kwa ngao ya gesi kama mfano, baada ya roboti kuwekwa, hutuma ishara ya arc, na usambazaji wa umeme wa kulehemu hutoa voltage ya juu kuvunja gesi na kuunda safu. Wakati huo huo, utaratibu wa kulisha waya huanza kulisha waya. Wakati wa mchakato wa kulehemu, roboti huenda kwa kasi iliyowekwa tayari na trajectory, na vifaa vya kulehemu vinaendelea na kwa utulivu hutoa nishati ya kulehemu. Wakati kulehemu kukamilika, robot hutuma ishara ya kuacha arc, na vifaa vya kulehemu hupunguza hatua kwa hatua sasa na voltage, kujaza shimo la arc na kuzima arc.

Kwa mfano, katika kulehemu mwili wa gari, kasi ya harakati ya roboti inaratibiwa na vigezo vya kulehemu vya vifaa vya kulehemu ili kuhakikisha kwamba vifaa vya kulehemu vinaweza kujaza mshono wa weld na uingizaji wa joto wa kulehemu unaofaa wakati wa harakati ya robot ya umbali fulani, kuepuka. kasoro kama vile kutokamilika kwa kupenya au kupenya.

Ulinganisho wa parameta

Vigezo vya mwendo wa robot ya kulehemu (kama vile kasi, kuongeza kasi, nk) na vigezo vya kulehemu vya vifaa vya kulehemu (kama vile sasa, voltage, kasi ya kulisha waya, nk) zinahitajika kuendana na kila mmoja. Ikiwa kasi ya harakati ya roboti ni ya haraka sana na vigezo vya kulehemu vya vifaa vya kulehemu havijarekebishwa ipasavyo, inaweza kusababisha uundaji mbaya wa weld, kama vile weld nyembamba, upunguzaji wa chini na kasoro zingine.

Kwa mfano, kwa kazi ya kulehemu nene, kasi kubwa ya sasa ya kulehemu na kasi ya polepole ya harakati ya roboti inahitajika ili kuhakikisha kupenya kwa kutosha na kujaza chuma. Kwa kulehemu sahani nyembamba, sasa ya kulehemu ndogo na kasi ya harakati ya roboti inahitajika ili kuzuia kuwaka. Mifumo ya udhibiti wa roboti za kulehemu na vifaa vya kulehemu inaweza kufikia ulinganifu wa vigezo hivi kupitia programu ya awali au algorithms ya kudhibiti urekebishaji.

Udhibiti wa maoni

Ili kuhakikisha ubora wa kulehemu, kuna haja ya kuwa na utaratibu wa kurekebisha maoni kati ya roboti ya kulehemu na vifaa vya kulehemu. Vifaa vya kulehemu vinaweza kutoa maoni juu ya vigezo halisi vya kulehemu (kama vile sasa halisi, voltage, nk) kwa mfumo wa udhibiti wa roboti. Roboti zinaweza kurekebisha kielelezo chao cha mwendo au vigezo vya vifaa vya kulehemu kulingana na maelezo haya ya maoni.

Kwa mfano, wakati wa mchakato wa kulehemu, ikiwa vifaa vya kulehemu hutambua mabadiliko ya sasa ya kulehemu kwa sababu fulani (kama vile uso usio na usawa wa workpiece, kuvaa kwa pua ya conductive, nk), inaweza kutoa taarifa kwa roboti. Roboti zinaweza kurekebisha kasi yao ya mwendo ipasavyo au kutuma maagizo kwa vifaa vya kulehemu ili kurekebisha sasa, ili kuhakikisha utulivu wa ubora wa kulehemu.