1. Modi ya Udhibiti wa Point To Point
Mfumo wa udhibiti wa uhakika ni mfumo wa servo wa nafasi, na muundo wao wa msingi na utungaji kimsingi ni sawa, lakini lengo ni tofauti, na utata wa udhibiti pia ni tofauti. Mfumo wa udhibiti wa pointi kwa ujumla hujumuisha kipenyo cha mwisho cha kimitambo, utaratibu wa upokezaji wa kimitambo, kipengele cha nguvu, kidhibiti, kifaa cha kupima nafasi, n.k. Kiwezeshaji cha mitambo ni kipengele cha kitendo ambacho hukamilisha mahitaji ya utendaji, kama vile.mkono wa roboti wa roboti ya kulehemu, benchi ya kazi ya mashine ya uchapaji ya CNC, n.k. Kwa maana pana, viamilishi pia vinajumuisha vipengee vya usaidizi wa mwendo kama vile reli za mwongozo, ambazo huchukua jukumu muhimu katika usahihi wa kuweka nafasi.
Mbinu hii ya udhibiti inadhibiti tu nafasi na mkao wa sehemu fulani maalum zilizobainishwa za kianzisha terminal cha roboti ya viwanda kwenye nafasi ya kazi. Katika udhibiti, roboti za viwanda zinahitajika tu kusonga haraka na kwa usahihi kati ya pointi zilizo karibu, bila kuhitaji trajectory ya hatua inayolengwa ili kufikia hatua inayolengwa. Usahihi wa nafasi na muda unaohitajika wa mwendo ni viashiria viwili vya kiufundi vya njia hii ya udhibiti. Njia hii ya udhibiti ina sifa za utekelezaji rahisi na usahihi wa nafasi ya chini. Kwa hiyo, ni kawaida kutumika kwa ajili ya upakiaji na upakuaji, kulehemu doa, na uwekaji wa vipengele kwenye bodi ya mzunguko, tu kuhitaji nafasi na mkao wa actuator terminal kuwa sahihi katika hatua lengo. Njia hii ni rahisi, lakini ni vigumu kufikia usahihi wa nafasi ya 2-3 μ m.
2. Njia ya kudhibiti trajectory inayoendelea
Mbinu hii ya udhibiti hudhibiti kila mara nafasi na mkao wa kitendaji cha mwisho cha roboti ya viwandani katika nafasi ya kazi, ikihitaji kufuata kwa makini njia na kasi iliyoamuliwa ili kusogea ndani ya safu fulani ya usahihi, kwa kasi inayoweza kudhibitiwa, trajectory laini na mwendo thabiti, ili kukamilisha kazi ya operesheni. Miongoni mwao, usahihi wa trajectory na utulivu wa mwendo ni viashiria viwili muhimu zaidi.
Viungo vya roboti za viwandani husogea mfululizo na sawia, na viathiriwa vya mwisho vya roboti za viwanda vinaweza kuunda njia zinazoendelea. Viashiria kuu vya kiufundi vya njia hii ya udhibiti niusahihi wa kufuatilia trajectory na utulivuwa matokeo ya mwisho ya roboti za viwandani, ambazo hutumiwa kwa kawaida katika kulehemu kwa arc, uchoraji, uondoaji wa nywele, na roboti za kugundua.
3. Nguvu ya kudhibiti mode
Roboti zinapokamilisha kazi zinazohusiana na mazingira, kama vile kusaga na kuunganisha, udhibiti rahisi wa nafasi unaweza kusababisha hitilafu kubwa za nafasi, na kusababisha uharibifu wa sehemu au roboti. Roboti zinaposonga katika mazingira haya yenye ukomo wa mwendo, mara nyingi zinahitaji kuchanganya udhibiti wa uwezo ili zitumike, na lazima zitumie (torque) hali ya servo. Kanuni ya njia hii ya udhibiti kimsingi ni sawa na udhibiti wa servo wa msimamo, isipokuwa kwamba pembejeo na maoni sio ishara za msimamo, lakini ishara za nguvu (torque), kwa hivyo mfumo lazima uwe na sensor yenye nguvu ya torque. Wakati mwingine, udhibiti unaobadilika pia hutumia vitendaji vya kuhisi kama vile ukaribu na kuteleza.
4. Mbinu za udhibiti wa akili
Udhibiti wa akili wa robotini kupata maarifa ya mazingira yanayowazunguka kupitia vitambuzi na kufanya maamuzi yanayolingana kulingana na msingi wa maarifa yao ya ndani. Kwa kupitisha teknolojia ya udhibiti wa akili, roboti ina uwezo wa kubadilika wa mazingira na uwezo wa kujisomea. Ukuzaji wa teknolojia ya udhibiti wa akili unategemea maendeleo ya haraka ya akili ya bandia, kama vile mitandao ya neva bandia, algoriti za kijeni, algoriti za kijeni, mifumo ya kitaalam, n.k. Labda njia hii ya udhibiti ina ladha ya kutua kwa akili ya bandia kwa roboti za viwandani, ambayo ni. pia ngumu zaidi kudhibiti. Mbali na algorithms, pia inategemea sana usahihi wa vipengele.
Muda wa kutuma: Jul-05-2024
