Spindelrobotenantar vanligtvis en design som kallas en parallell mekanism, som är grunden för dess huvudstruktur. Kännetecknande för parallella mekanismer är att flera rörelsekedjor (eller grenkedjor) är kopplade parallellt med den fasta plattformen (basen) och den rörliga plattformen (ändeffektorn), och dessa grenkedjor verkar samtidigt för att gemensamt bestämma positionen och inställningen för rörlig plattform i förhållande till den fasta plattformen.
Den vanliga typen av parallellmekanism i spindeltelefonrobotar är Delta（ Δ） Huvudstrukturen för en institution består huvudsakligen av följande delar:
1. Basplatta: Som stödfundament för hela roboten är den fast och vanligtvis ansluten till marken eller andra bärande strukturer.
2. Aktörarmar: Ena änden av varje aktiv arm är fixerad på en fast plattform, och den andra änden är ansluten till en mellanlänk genom en led. Den aktiva armen drivs vanligtvis av en elektrisk motor (som en servomotor) och omvandlas till exakt linjär eller roterande rörelse genom en reducer- och transmissionsmekanism.
3. Länkage: Vanligtvis en stel del kopplad till änden av den aktiva armen, som bildar en sluten ram med triangel- eller fyrsidig form. Dessa länkar ger stöd och vägledning för den mobila plattformen.
4. Mobil plattform (End Effector): även känd som sluteffektor, är den del av spindeltelefonen där människor direkt interagerar med arbetsobjektet och kan installera olika verktyg som gripdon, sugkoppar, munstycken etc. Den mobila plattformen är kopplad till mittlänken genom en vevstake, och ändrar position och inställning synkront med den aktiva armens rörelse.
5. Led: Den aktiva armen är ansluten till mellanlänken, och mellanlänken är ansluten till den rörliga plattformen genom högprecisionsroterande leder eller kulgångjärn, vilket säkerställer att varje grenkedja kan röra sig oberoende och harmoniskt.
Den parallella mekanismens design av spindeltelefonens människokropp har följande fördelar:
Hög hastighet: På grund av den samtidiga driften av flera grenar av den parallella mekanismen, finns det inga redundanta frihetsgrader under rörelseprocessen, vilket minskar längden och massan på rörelsekedjan, och uppnår därmed höghastighetsrörelsesvar.
Hög precision: De geometriska begränsningarna för parallella mekanismer är starka, och rörelsen hos varje grenkedja är ömsesidigt begränsad, vilket bidrar till att förbättra noggrannheten vid upprepad positionering. Genom exakt mekanisk design och servokontroll med hög precision kan Spider Robot uppnå positioneringsnoggrannhet på under millimeternivå.
Stark styvhet: Den triangulära eller polygonala vevstakestrukturen har god styvhet, tål höga belastningar och upprätthåller god dynamisk prestanda och är lämplig för höghastighets- och högprecisionsmaterialhantering, montering, inspektion och andra uppgifter.
Kompakt struktur: Jämfört med seriemekanismer (som seriersexaxlade robotar), är rörelseutrymmet för parallella mekanismer koncentrerat mellan fasta och mobila plattformar, vilket gör den övergripande strukturen mer kompakt och tar mindre utrymme, vilket gör den särskilt lämplig för arbete i utrymmesbegränsade miljöer.
Sammanfattningsvis antar huvuddelen av spindeltelefonroboten en parallell mekanismdesign, särskilt Delta-mekanismen, som ger roboten egenskaper som hög hastighet, hög precision, stark styvhet och kompakt struktur, vilket gör att den fungerar bra i förpackningar, sortering, hantering och andra tillämpningar.
Posttid: 2024-apr-26
