Typerna av robotaktioner kan huvudsakligen delas in i gemensamma aktioner, linjära aktioner, A-bågsaktioner och C-bågsaktioner, som var och en har sin specifika roll och tillämpningsscenarier:
1. Joint Motion(J):
Ledrörelse är en typ av handling där en robot förflyttar sig till en specificerad position genom att oberoende kontrollera vinklarna för varje ledaxel. I ledrörelser bryr sig robotar inte om banan från startpunkten till målpunkten, utan justerar direkt vinklarna på varje axel för att uppnå målpositionen.
Funktion: Ledrörelser är lämpliga för situationer där roboten snabbt behöver flyttas till en viss position utan att ta hänsyn till vägen. De används vanligtvis för att positionera roboten innan exakta operationer påbörjas eller i svåra positioneringssituationer där bankontroll inte krävs.
2. Linjär rörelse(L):
Linjär handling hänvisar till den exakta rörelsen av en robot från en punkt till en annan längs en linjär bana. I linjär rörelse kommer robotverktygets ändeffektor (TCP) att följa en linjär bana, även om banan är olinjär i ledutrymmet.
Funktion: Linjär rörelse används vanligtvis i situationer där exakta operationer måste utföras längs en rak bana, såsom svetsning, skärning, målning, etc., eftersom dessa operationer ofta kräver att verktygsänden upprätthåller ett konstant riktnings- och positionsförhållande på arbetsyta.
3. Bågrörelse (A):
En krökt rörelse avser ett sätt att utföra cirkulär rörelse genom en mellanliggande punkt (övergångspunkt). I den här typen av åtgärder kommer roboten att flytta sig från startpunkten till en övergångspunkt och sedan rita en båge från övergångspunkten till slutpunkten.
Funktion: A-bågefunktionen används ofta i situationer där bågvägskontroll krävs, såsom vissa svets- och poleringsuppgifter, där valet av övergångspunkter kan optimera rörelsejämnhet och hastighet.
4. Cirkulär bågerörelse(C):
C-bågaktionen är en cirkulär rörelse som åstadkommes genom att definiera start- och slutpunkterna för en båge, såväl som en ytterligare punkt (passeringspunkt) på bågen. Den här metoden möjliggör mer exakt kontroll av bågbanan, eftersom den inte är beroende av övergångspunkter som A-bågen.
Funktion: C arc action lämpar sig även för uppgifter som kräver bågbanor, men jämfört med A arc action kan den ge mer exakt bågkontroll och lämpar sig för precisionsbearbetningsuppgifter med strikta krav på bågbanor. Varje typ av åtgärd har sina specifika fördelar och tillämpliga scenarier, och vid programmering av robotar är det nödvändigt att välja lämplig åtgärdstyp baserat på specifika applikationskrav.
Ledrörelser är lämpliga för snabb positionering, medan linjära och cirkulära rörelser är lämpliga för exakta operationer som kräver vägkontroll. Genom att kombinera dessa åtgärdstyper kan robotar slutföra komplexa uppgiftssekvenser och uppnå automatiserad produktion med hög precision.
Posttid: 2024-jul-29
