Robotleder är de grundläggande enheterna som utgör den mekaniska strukturen hos robotar, och olika rörelser av robotar kan uppnås genom kombinationen av leder. Nedan finns flera vanliga typer av robotskarvar och deras anslutningsmetoder.
1. Revolution Joint
Definition: En led som tillåter rotation längs en axel, liknande handleden eller armbågen på människokroppen.
karakteristisk:
Enkel frihetsgrad: rotation runt endast en axel tillåts.
• Rotationsvinkel: Det kan vara ett begränsat intervall av vinklar eller en oändlig rotation (kontinuerlig rotation).
Ansökan:
Industrirobotar: används för att åstadkomma rotationsrörelse av armar.
Servicerobot: används för att rotera huvudet eller armarna.
Anslutningsmetod:
Direkt anslutning: Leden drivs direkt att rotera av en motor.
• Reducer anslutning: Använd en reducering för att minska motorhastigheten och öka vridmomentet.
2. Prismatisk led
Definition: En led som tillåter linjär rörelse längs en axel, liknande förlängningen och sammandragningen av en mänsklig arm.
karakteristisk:
Enkel frihetsgrad: tillåter endast linjär rörelse längs en axel.
Linjär förskjutning: Det kan vara ett begränsat förskjutningsintervall eller ett stort förskjutningsavstånd.
Ansökan:
Longmen-robot: används för att uppnå linjär rörelse längs XY-axeln.
Staplingsrobot: används för upp- och nedhantering av gods.
Anslutningsmetod:
Skruvanslutning: Linjär rörelse uppnås genom koordinering av skruv och mutter.
Linjär styranslutning: Använd linjära guider och reglage för att uppnå jämn linjär rörelse.
3. Fast fog
Definition: En led som inte tillåter någon relativ rörelse, främst används för att fixera två komponenter.
karakteristisk:
• Noll frihetsgrader: ger inga rörelsefrihetsgrader.
Stel anslutning: Se till att det inte finns någon relativ rörelse mellan två komponenter.
Ansökan:
Robotbas: används för att fixa robotens grundstruktur.
Den fasta delen av robotarmen: används för att koppla ihop de fasta segmenten av olika leder.
Anslutningsmetod:
Svetsning: fixera två komponenter permanent.
Skruvanslutning: Den kan demonteras genom att dra åt med skruvar.
4. Kompositfog
Definition: En led som kombinerar rotations- och translationsfunktioner för att uppnå mer komplexa rörelser.
karakteristisk:
• Flera frihetsgrader: kan uppnå både rotation och translation samtidigt.
Hög flexibilitet: lämplig för situationer som kräver flera grader av rörelsefrihet.
Ansökan:
Samarbetsrobot med dubbla armar: används för att uppnå komplexa armrörelser.
Biomimetiska robotar: efterlikna de komplexa rörelsemönstren för levande organismer.
Anslutningsmetod:
Integrerad motor: Integrerar rotations- och translationsfunktioner i en motor.
Kombination av flera leder: Att uppnå flera frihetsgrader genom kombinationen av flera leder med en enda frihetsgrad.
5. Sfärisk led
Definition: Tillåt rotationsrörelse på tre ömsesidigt vinkelräta axlar, liknande axellederna i människokroppen.
karakteristisk:
Tre frihetsgrader: kan rotera i tre riktningar.
Hög flexibilitet: lämplig för applikationer som kräver storskalig rörelse.
Ansökan:
Sexaxlig industrirobot: används för att uppnå storskalig rörelse av armen.
Servicerobot: används för att rotera huvudet eller armarna i flera riktningar.
Anslutningsmetod:
Sfäriska lager: Tre rotationsriktningar uppnås genom sfäriska lager.
Fleraxlig motor: Använd flera motorer för att driva rotation i olika riktningar.
Sammanfattning av anslutningsmetoder
Olika anslutningsmetoder bestämmer prestandan och användbarheten av robotleder:
1. Direktanslutning: Lämplig för små, lätta robotleder, direkt drivna av motorer.
2. Reducer anslutning: Lämplig för robotleder som kräver högt vridmoment, minskar hastigheten och ökar vridmomentet genom en reducer.
3. Skruvanslutning: Lämplig för leder som kräver linjär rörelse, uppnådd genom kombinationen av en skruv och en mutter.
4. Linjär styranslutning: Lämplig för leder som kräver jämn linjär rörelse, uppnådd genom linjära styrningar och skjutreglage.
5. Svetsning: Lämplig för komponenter som kräver permanent fixering, vilket uppnår styva anslutningar genom svetsning.
6. Skruvanslutning: Lämplig för komponenter som kräver löstagbara anslutningar, uppnås genom skruvfästning.
sammanfattning
Val och anslutningsmetod för robotskarvar beror på specifika applikationskrav, inklusive rörelseomfång, lastkapacitet, krav på noggrannhet etc. Genom rimlig design och val kan effektiv och flexibel rörelse av robotar uppnås. Olika fogtyper och anslutningsmetoder kan kombineras för att möta behoven i olika scenarier.
Posttid: 2024-10-30
