1. Grundläggande principer och struktur för en fyraxlig robot:
1. Principiellt: En fyraxlig robot är sammansatt av fyra sammankopplade leder, som var och en kan utföra tredimensionell rörelse. Denna design ger den hög manövrerbarhet och anpassningsförmåga, vilket gör att den flexibelt kan utföra olika uppgifter i trånga utrymmen. Arbetsprocessen innebär att huvudstyrdatorn tar emot jobbinstruktioner, analyserar och tolkar instruktionerna för att bestämma rörelseparametrar, utför kinematiska, dynamiska och interpolationsoperationer och erhåller koordinerade rörelseparametrar för varje led. Dessa parametrar matas ut till servokontrollsteget, vilket driver lederna att producera koordinerad rörelse. Sensorer återkopplar utgångssignaler för gemensamma rörelser till servokontrollsteget för att bilda lokal kontroll med sluten slinga, vilket uppnår exakt rumslig rörelse.
2. Strukturmässigt består den vanligtvis av en bas, armkropp, underarm och gripare. Gripdelen kan utrustas med olika verktyg efter olika behov.
2. Jämförelse mellan robotar med fyra axlar och robotar med sex axlar:
1. Frihetsgrader: En quadcopter har fyra frihetsgrader. De två första lederna kan fritt rotera åt vänster och höger på ett horisontellt plan, medan metallstången i den tredje leden kan röra sig upp och ner i ett vertikalt plan eller rotera runt en vertikal axel, men kan inte luta; En sexaxlig robot har sex frihetsgrader, två leder mer än en fyraxlig robot och har en förmåga som liknar mänskliga armar och handleder. Den kan plocka upp komponenter som är vända åt alla håll på ett horisontellt plan och placera dem i förpackade produkter i speciella vinklar.
2. Användningsscenarier: Fyraxliga robotar är lämpliga för uppgifter som hantering, svetsning, dispensering, lastning och lossning som kräver relativt låg flexibilitet men som har vissa krav på hastighet och noggrannhet; Sexaxlade robotar kan utföra mer komplexa och exakta operationer och används ofta i scenarier som komplex montering och högprecisionsbearbetning.
3. Användningsområden för quadcopters 5:
1. Industriell tillverkning: kapabel att ersätta manuellt arbete för att utföra tunga, farliga eller högprecisionsuppgifter, såsom hantering, limning och svetsning inom bil- och motorcykeldelsindustrin; Montering, provning, lödning etc. inom elektronikindustrin.
2. Medicinskt område: Används för minimalt invasiv kirurgi, dess höga noggrannhet och stabilitet gör kirurgiska operationer mer exakta och säkra, vilket minskar patientens återhämtningstid.
3. Logistik och lagerhållning: Automatiserad överföring av varor från en plats till en annan, vilket förbättrar lager- och logistikeffektiviteten.
4. Jordbruk: Det kan appliceras på fruktträdgårdar och växthus för att utföra uppgifter som fruktplockning, beskärning och besprutning, vilket förbättrar jordbruksproduktionens effektivitet och kvalitet.
4. Programmering och kontroll av fyraxliga robotar:
1. Programmering: Det är nödvändigt att behärska programmeringsspråket och mjukvaran för robotar, skriva program enligt specifika uppgiftskrav och uppnå rörelsestyrning och drift av robotar. Genom denna mjukvara kan robotar styras online, inklusive anslutning till styrenheter, servoström på, ursprungsregression, tumrörelse, punktspårning och övervakningsfunktioner.
2. Styrmetod: Den kan styras genom PLC och andra styrenheter, eller manuellt styras genom en undervisningshängare. Vid kommunikation med PLC är det nödvändigt att behärska relevanta kommunikationsprotokoll och konfigurationsmetoder för att säkerställa normal kommunikation mellan roboten och PLC.
5. Hand-ögonkalibrering av quadcopter:
1. Syfte: I praktiska robotapplikationer, efter att ha utrustat robotar med visuella sensorer, är det nödvändigt att konvertera koordinaterna i det visuella koordinatsystemet till robotens koordinatsystem. Kalibrering av handögon är att erhålla transformationsmatrisen från det visuella koordinatsystemet till robotens koordinatsystem.
2. Metod: För en fyra-axlig plan robot, eftersom områdena som fångas av kameran och manövreras av robotarmen båda är plan, kan uppgiften med handögonkalibrering omvandlas till att beräkna den affina transformationen mellan de två planen. Vanligtvis används "9-punktsmetoden", vilket innebär att man samlar in data från mer än 3 uppsättningar (vanligtvis 9 uppsättningar) av motsvarande punkter och använder minsta kvadratmetoden för att lösa transformationsmatrisen.
6. Underhåll och underhåll av quadcoptrar:
1. Dagligt underhåll: inklusive regelbundna inspektioner av robotens utseende, anslutningen av varje led, sensorernas arbetsstatus, etc., för att säkerställa att roboten fungerar normalt. Samtidigt är det nödvändigt att hålla robotens arbetsmiljö ren och torr och undvika påverkan av damm, oljefläckar etc. på roboten.
2. Regelbundet underhåll: Enligt användningen av roboten och tillverkarens rekommendationer, underhåll roboten regelbundet, såsom byte av smörjolja, rengöring av filter, kontroll av elektriska system, etc. Underhållsarbete kan förlänga robotarnas livslängd, förbättra deras arbete effektivitet och stabilitet.
Finns det en betydande kostnadsskillnad mellan en fyraxlig robot och en sexaxlig robot?
1. Kärnkomponentkostnad 4:
1. Reducer: Reducer är en viktig del av robotkostnaden. På grund av det stora antalet leder kräver sexaxlade robotar fler reducerare och har ofta högre precision och belastningskapacitetskrav, vilket kan kräva reducerare av högre kvalitet. Till exempel kan husbilsreducerare användas inom vissa nyckelområden, medan robotar med fyra axlar har relativt lägre krav på reducerare. I vissa applikationsscenarier kan specifikationerna och kvaliteten på reducerarna som används vara lägre än för sexaxliga robotar, så kostnaden för reducerare för sexaxliga robotar blir högre.
2. Servomotorer: Rörelsestyrningen av sexaxlade robotar är mer komplex, kräver fler servomotorer för att exakt kontrollera rörelsen för varje led, och högre prestandakrav för servomotorer för att uppnå snabb och exakt handlingsrespons, vilket ökar kostnaden för servo motorer för sexaxliga robotar. Fyraxliga robotar har färre leder, vilket kräver relativt färre servomotorer och lägre prestandakrav, vilket resulterar i lägre kostnader.
2. Kontrollsystemkostnad: Styrsystemet för en sexaxlig robot behöver hantera mer information om gemensamma rörelser och komplex rörelseplanering, vilket resulterar i högre komplexitet för kontrollalgoritmer och mjukvara, samt högre utvecklings- och felsökningskostnader. Däremot är rörelsestyrningen av en fyraxlig robot relativt enkel, och kostnaden för styrsystemet är relativt låg.
3. FoU och designkostnader: Designsvårigheten för sexaxlade robotar är större, vilket kräver mer ingenjörsteknik och FoU-investeringar för att säkerställa deras prestanda och tillförlitlighet. Till exempel kräver den gemensamma strukturdesignen, kinematik och dynamikanalys av sexaxlade robotar mer djupgående forskning och optimering, medan strukturen för fyraaxelrobotar är relativt enkel och kostnaden för forskning och utvecklingsdesign är relativt låg.
4. Tillverknings- och monteringskostnader: Sexaxliga robotar har ett större antal komponenter, och tillverknings- och monteringsprocesserna är mer komplexa och kräver högre precision och processkrav, vilket leder till en ökning av deras tillverknings- och monteringskostnader. Strukturen hos en fyraxlig robot är relativt enkel, tillverknings- och monteringsprocessen är relativt enkel och kostnaden är också relativt låg.
De specifika kostnadsskillnaderna kommer dock också att påverkas av faktorer som varumärke, prestandaparametrar och funktionella konfigurationer. I vissa low-end applikationsscenarier kan kostnadsskillnaden mellan robotar med fyra axlar och robotar med sex axlar vara relativt liten; I det avancerade applikationsområdet kan kostnaden för en sexaxlig robot vara mycket högre än för en fyraaxlig robot.
Posttid: 2024-nov-08
