Derobotstyrsystemär robotens hjärna, som är huvudelementet som bestämmer robotens funktion och funktion. Styrsystemet hämtar kommandosignaler från drivsystemet och implementeringsmekanismen enligt inmatningsprogrammet och styr dem. Följande artikel introducerar huvudsakligen robotens styrsystem.
1. Robotarnas kontrollsystem
Syftet med "kontroll" avser det faktum att det kontrollerade objektet kommer att bete sig på det förväntade sättet. Grundförutsättningen för "kontroll" är att förstå egenskaperna hos det kontrollerade objektet.
Kärnan är att styra förarens utgående vridmoment. Robotarnas kontrollsystem
2. Den grundläggande arbetsprincipen förrobotar
Arbetsprincipen är att demonstrera och reproducera; Teaching, även känd som guidad undervisning, är en artificiell vägledningsrobot som arbetar steg för steg enligt den faktiska nödvändiga handlingsprocessen. Under vägledningsprocessen kommer roboten automatiskt ihåg kroppsställning, position, processparametrar, rörelseparametrar etc. för varje inlärd åtgärd och genererar automatiskt ett kontinuerligt program för utförande. Efter att ha slutfört undervisningen, ge roboten ett startkommando, och roboten kommer automatiskt att följa den inlärda åtgärden för att slutföra hela processen;
3. Klassificering av robotstyrning
Beroende på närvaron eller frånvaron av återkoppling kan den delas in i öppen slinga kontroll, sluten slinga kontroll
Villkoret för exakt kontroll med öppen slinga: känna till modellen för det kontrollerade objektet noggrant, och denna modell förblir oförändrad i kontrollprocessen.
Beroende på den förväntade kontrollmängden kan den delas in i tre typer: kraftkontroll, positionskontroll och hybridkontroll.
Positionskontroll är uppdelad i enkelledspositionskontroll (positionsåterkoppling, positionshastighetsåterkoppling, positionshastighetsaccelerationsåterkoppling) och flerledspositionskontroll.
Flerledspositionskontroll kan delas in i nedbruten rörelsekontroll, centraliserad kontrollkraftkontroll, direkt kraftkontroll, impedanskontroll och kraftpositionshybridkontroll.
4. Intelligenta styrmetoder
Fuzzy kontroll, adaptiv kontroll, optimal kontroll, neural nätverkskontroll, fuzzy neural nätverkskontroll, expertkontroll
5. Hårdvarukonfiguration och struktur för styrsystem - Elektrisk hårdvara - Mjukvaruarkitektur
På grund av den omfattande koordinattransformationen och interpolationsoperationerna som är involverade i kontrollprocessen avrobotar, samt realtidskontroll på lägre nivå. Så för närvarande använder de flesta robotstyrsystem på marknaden hierarkiska mikrodatorstyrsystem i struktur, vanligtvis med tvåstegs datorservokontrollsystem.
6. Specifik process:
Efter att ha mottagit arbetsinstruktionerna från personalen analyserar och tolkar huvudstyrdatorn först instruktionerna för att bestämma handens rörelseparametrar. Utför sedan kinematik, dynamik och interpolationsoperationer och erhåll slutligen de koordinerade rörelseparametrarna för varje led i roboten. Dessa parametrar matas ut till servostyrsteget via kommunikationslinjer som givna signaler för varje gemensamt servostyrsystem. Servodrivenheten på leden omvandlar denna signal till D/A och driver varje led för att producera koordinerad rörelse.
Sensorer återkopplar rörelseutgångssignalerna för varje led tillbaka till servokontrollnivådatorn för att bilda en lokal kontroll med sluten slinga, vilket uppnår exakt kontroll av robotens rörelse i rymden.
7. Det finns två styrmetoder för rörelsestyrning baserad på PLC:
① Använd utgångsporten påPLCför att generera pulskommandon för att driva motorn, samtidigt som man använder universell I/O eller räknande komponenter för att uppnå sluten kretslägeskontroll av servomotorn
② Motorns lägeskontroll med sluten slinga uppnås genom att använda en externt utökad lägeskontrollmodul i PLC:n. Denna metod använder huvudsakligen höghastighetspulsstyrning, som tillhör positionskontrollmetoden. I allmänhet är positionskontroll en punkt-till-punkt positionskontrollmetod.
Posttid: 2023-15-15
