I modern industriproduktion är sprutning en nyckelled i tillverkningsprocessen för många produkter. Med den ständiga utvecklingen av teknik,industriella sexaxliga sprutrobotarhar successivt blivit kärnutrustningen inom besprutningsområdet. Med hög precision, hög effektivitet och hög flexibilitet förbättrar de avsevärt kvaliteten och produktionseffektiviteten för sprutning. Den här artikeln kommer att fördjupa sig i relevant teknik för industriella sexaxliga sprutrobotar.
2、 Sexaxlig struktur och kinematiska principer
（1） Sexaxlig design
Industriella sexaxliga sprutrobotar består vanligtvis av sex roterande leder, som var och en kan rotera runt en specifik axel. Dessa sex axlar är ansvariga för robotens rörelse i olika riktningar, med start från basen och sekventiellt överföring av rörelse till sluteffektorn (munstycket). Denna fleraxliga design ger roboten extremt hög flexibilitet, vilket gör det möjligt för den att uppnå komplexa banrörelser i tredimensionellt utrymme för att möta sprutbehovet för arbetsstycken av olika former och storlekar.
（2） Kinematisk modell
För att korrekt kontrollera robotens rörelse är det nödvändigt att fastställa dess kinematiska modell. Genom framåtkinematik kan ändeffektorns position och orientering i rymden beräknas baserat på vinkelvärdena för varje led. Omvänd kinematik, å andra sidan, löser vinklarna för varje led baserat på den kända positionen och hållningen för sluteffektormålet. Detta är avgörande för vägplanering och programmering av robotar, och vanliga lösningsmetoder inkluderar analytiska metoder och numeriska iterationsmetoder, som ger teoretisk grund för exakt sprutning av robotar.
3,Spraysystemteknik
（1） Spraymunstyckesteknik
Munstycket är en av nyckelkomponenterna i sprutroboten. Moderna sprutrobotmunstycken har flödeskontroll och finfördelningsfunktioner med hög precision. Till exempel kan avancerad pneumatisk eller elektrisk finfördelningsteknik jämnt finfördela beläggningen till små partiklar, vilket säkerställer beläggningens kvalitet. Samtidigt kan munstycket bytas ut eller justeras enligt olika sprutprocesser och beläggningstyper för att möta olika produktionsbehov.
（2） Färgtillförsel och leveranssystem
Stabil beläggningstillförsel och exakt leverans är avgörande för spruteffekten. Färgförsörjningssystemet inkluderar färglagringstankar, tryckreglerande anordningar etc. Genom exakt tryckkontroll och flödessensorer kan man säkerställa att beläggningen levereras till munstycket med en stabil flödeshastighet. Dessutom är det nödvändigt att överväga frågor som filtrering och omrörning av beläggningen för att förhindra att föroreningar i beläggningen påverkar sprutkvaliteten och bibehålla beläggningens enhetlighet.
4、 Styrsystemsteknik
（1） Programmering och vägplanering
Programmeringsmetod
Det finns olika programmeringsmetoder för industriella sexaxliga sprutrobotar. Traditionell demonstrationsprogrammering guidar robotens rörelser manuellt och registrerar rörelsebanorna och parametrarna för varje led. Denna metod är enkel och intuitiv, men den har låg programmeringseffektivitet för komplext formade arbetsstycken. Med utvecklingen av tekniken blir offline programmeringsteknik gradvis populär. Den använder datorstödd design (CAD) och datorstödd tillverkning (CAM) programvara för att programmera och planera vägen för robotar i en virtuell miljö, vilket avsevärt förbättrar programmeringseffektiviteten och noggrannheten.
Vägplaneringsalgoritm
För att uppnå effektiv och enhetlig sprutning är vägplaneringsalgoritmen ett av kärninnehållet i styrsystemet. Vanliga banplaneringsalgoritmer inkluderar ekvidistant banplanering, spiralbanplanering, etc. Dessa algoritmer tar hänsyn till faktorer som arbetsstyckets form, spraybredd, överlappningshastighet etc. för att säkerställa enhetlig täckning av beläggningen på ytan av arbetsstycket. arbetsstycke och minska beläggningsspill.
（2） Sensorteknik och återkopplingskontroll
synsensor
Visuella sensorer används ofta ispraymålningsrobotar. Den kan identifiera och lokalisera arbetsstycken och få information om deras form, storlek och position. Genom att kombinera med banplaneringssystemet kan visuella sensorer justera robotens rörelsebana i realtid för att säkerställa sprutningsprecisionen. Dessutom kan visuella sensorer också detektera tjockleken och kvaliteten på beläggningar, vilket uppnår kvalitetsövervakning av sprutprocessen.
Andra sensorer
Förutom visuella sensorer kommer även avståndssensorer, trycksensorer mm att användas. Avståndssensorn kan övervaka avståndet mellan munstycket och arbetsstycket i realtid, vilket säkerställer sprutavståndets stabilitet. Trycksensorn övervakar och ger återkoppling på trycket i färgtillförselsystemet för att säkerställa färgtillförselns stabilitet. Dessa sensorer i kombination med styrsystemet bildar en återkopplingskontroll med sluten slinga, vilket förbättrar noggrannheten och stabiliteten för robotsprutning.
5、 Säkerhetsteknik
（1） Skyddsanordning
Industriella sexaxliga sprutrobotarär vanligtvis utrustade med omfattande skyddsanordningar. Till exempel att sätta upp säkerhetsstängsel runt roboten för att förhindra att personal kommer in på farliga områden medan roboten är igång. Det finns säkerhetsljusridåer och annan utrustning installerad på staketet. När personal kommer i kontakt med ljusridåerna kommer roboten omedelbart att sluta köra för att säkerställa personalens säkerhet.
（2） Elektrisk säkerhet och explosionssäker design
På grund av risken för brandfarliga och explosiva beläggningar och gaser under sprutningsoperationer måste det elektriska systemet hos robotar ha god explosionssäker prestanda. Antagande av explosionssäkra motorer, förseglade elektriska styrskåp och strikta krav på jordning och åtgärder för att eliminera statisk elektricitet för robotar för att förhindra säkerhetsolyckor orsakade av elektriska gnistor.
Tekniken för industriella sexaxliga sprutrobotar täcker flera aspekter som mekanisk struktur, sprutsystem, kontrollsystem och säkerhetsteknik. Med den kontinuerliga förbättringen av sprutkvalitets- och effektivitetskraven i industriell produktion utvecklas och förnyas dessa teknologier också ständigt. I framtiden kan vi se fram emot mer avancerad robotteknik, såsom smartare vägplaneringsalgoritmer, mer exakt sensorteknik och säkrare och mer pålitliga skyddsåtgärder, för att ytterligare främja utvecklingen av sprutindustrin.
Posttid: 2024-nov-13
