1. Pek-till-punkt kontrollläge
Punktstyrningssystemet är egentligen ett positionsservosystem, och deras grundläggande struktur och sammansättning är i princip densamma, men fokus är annorlunda, och kontrollens komplexitet är också annorlunda. Ett punktstyrningssystem innefattar i allmänhet det slutliga mekaniska ställdonet, den mekaniska transmissionsmekanismen, kraftelementet, styrenheten, positionsmätanordningen etc. Det mekaniska ställdonet är den åtgärdskomponent som fullgör funktionskrav, som t.ex.en svetsrobots robotarm, arbetsbänken i en CNC-bearbetningsmaskin, etc. I vid bemärkelse inkluderar ställdon även rörelsestödjande komponenter såsom styrskenor, som spelar en avgörande roll för positioneringsnoggrannhet.
Denna kontrollmetod styr endast positionen och hållningen för vissa specificerade diskreta punkter på industrirobotens terminalställdon i arbetsytan. Vid kontroll krävs att industrirobotar endast rör sig snabbt och exakt mellan angränsande punkter, utan att målpunktens bana krävs för att nå målpunkten. Positioneringsnoggrannheten och den tid som krävs för rörelse är de två huvudsakliga tekniska indikatorerna för denna kontrollmetod. Denna kontrollmetod har egenskaperna för enkel implementering och låg positioneringsnoggrannhet. Därför används den vanligtvis för lastning och lossning, punktsvetsning och placering av komponenter på kretskort, vilket endast kräver att positionen och ställningen för terminalmanöverdonet är exakt vid målpunkten. Denna metod är relativt enkel, men det är svårt att uppnå en positioneringsnoggrannhet på 2-3 μm.
2. Kontinuerlig bana kontrollmetod
Denna kontrollmetod kontrollerar kontinuerligt positionen och hållningen av en industrirobots sluteffektor i arbetsytan, vilket kräver att den strikt följer den förutbestämda banan och hastigheten för att röra sig inom ett visst noggrannhetsområde, med kontrollerbar hastighet, jämn bana och stabil rörelse, för att slutföra operationsuppgiften. Bland dem är bananoggrannhet och rörelsestabilitet de två viktigaste indikatorerna.
Lederna på industrirobotar rör sig kontinuerligt och synkront, och industrirobotarnas sluteffektorer kan bilda kontinuerliga banor. De viktigaste tekniska indikatorerna för denna kontrollmetod ärbana spårningsnoggrannhet och stabilitetav sluteffektorn för industrirobotar, som vanligtvis används vid bågsvetsning, målning, hårborttagning och detektionsrobotar.
3. Forcera kontrollläge
När robotar slutför uppgifter relaterade till miljön, såsom slipning och montering, kan enkel positionskontroll leda till betydande positionsfel, vilket orsakar skador på delar eller robotar. När robotar rör sig i denna rörelsebegränsade miljö behöver de ofta kombinera förmågaskontroll för att kunna användas, och de måste använda (vridmoment) servoläge. Principen för denna styrmetod är i princip densamma som positionsservostyrning, förutom att ingången och återkopplingen inte är positionssignaler, utan kraftsignaler (moment), så systemet måste ha en kraftfull vridmomentsensor. Ibland använder adaptiv kontroll även avkänningsfunktioner som närhet och glidning.
4. Intelligenta styrmetoder
Den intelligenta kontrollen av robotarär att skaffa kunskap om den omgivande miljön genom sensorer och fatta motsvarande beslut utifrån sin interna kunskapsbas. Genom att använda intelligent styrteknik har roboten en stark miljöanpassningsförmåga och självlärande förmåga. Utvecklingen av intelligent styrteknik är beroende av den snabba utvecklingen av artificiell intelligens, såsom artificiella neurala nätverk, genetiska algoritmer, genetiska algoritmer, expertsystem etc. Kanske har denna kontrollmetod verkligen smaken av artificiell intelligenslandning för industrirobotar, vilket är också den svåraste att kontrollera. Förutom algoritmer är det också mycket beroende av komponenternas noggrannhet.
Posttid: 2024-05-05
