Robot industri tradisional gaduh volume anu ageung sareng faktor kaamanan anu rendah, sabab henteu aya jalma anu diidinan dina radius operasi. Kalayan ningkatna paménta pikeun produksi anu teu terstruktur dinamis sapertos manufaktur precision sareng manufaktur fleksibel, coexistence robot sareng manusa sareng robot sareng lingkungan parantos nyayogikeun syarat anu langkung luhur pikeun desain robot. Robot kalawan kamampuhan ieu disebut robot kolaborasi.
Robot kolaborasiboga loba kaunggulan, kaasup lightweight, ramah lingkungan, persepsi calakan, kolaborasi manusa-mesin, sarta betah programming. Di balik kaunggulan ieu, aya fungsi anu kacida penting, nyaéta deteksi tabrakan - fungsi utama pikeun ngurangan dampak gaya tabrakan dina awak robot, ngahindarkeun karuksakan kana awak robot atawa alat periferal, sarta leuwih importantly, nyegah robot ti ngabalukarkeun karuksakan ka manusa.
Kalawan ngembangkeun sains jeung téhnologi, aya loba cara pikeun ngahontal deteksi tabrakan pikeun robot kolaborasi, kaasup kinematics, mékanika, élmu optik, jsb Tangtu, inti métode palaksanaan ieu komponén jeung sagala rupa fungsi deteksi.
Deteksi tabrakan tina robot kolaborasi
Mecenghulna robot teu dimaksudkeun pikeun sakabéhna ngaganti manusa. Seueur pancén ngabutuhkeun gawé babarengan antara manusa sareng robot pikeun réngsé, anu mangrupikeun latar tukang lahirna robot kolaborasi. Maksud aslina ngarancang robot kolaborasi nyaéta pikeun berinteraksi sareng kolaborasi sareng manusa dina padamelan, pikeun ningkatkeun efisiensi sareng kaamanan.
Dina skenario gawé,robot kolaborasikolaborasi langsung jeung manusa, jadi isu kaamanan teu bisa overemphasized. Dina raraga mastikeun kasalametan gawé babarengan manusa-mesin, industri geus ngarumuskeun loba peraturan jeung standar relevan, kalawan tujuan mertimbangkeun isu kaamanan gawé babarengan manusa-mesin tina desain robot kolaborasi.
Samentara éta, robot kolaborasi sorangan ogé kudu mastikeun kaamanan jeung reliabilitas. Alatan gelar luhur kabebasan spasial robot kolaborasi, nu utamana ngaganti karya manusa dina lingkungan kompléks jeung bahaya, éta ogé diperlukeun pikeun gancang jeung reliably ngadeteksi tabrakan poténsial di grinding, assembly, pangeboran, penanganan jeung karya sejenna.
Pikeun nyegah tabrakan antara robot kolaborasi sareng manusa sareng lingkungan, désainer sacara kasar ngabagi deteksi tabrakan kana opat tahap:
01 deteksi pra-tabrakan
Nalika deploying robot kolaborasi di lingkungan gawé, désainer miharep yén robot ieu bisa akrab jeung lingkungan kawas manusa sarta rencanana jalur gerakan sorangan. Pikeun ngahontal ieu, désainer masang prosesor sareng algoritma deteksi kalayan kakuatan komputasi anu tangtu dina robot kolaborasi, sareng ngawangun hiji atanapi sababaraha kaméra, sensor, sareng radar salaku metode deteksi. Sakumaha didadarkeun di luhur, aya standar industri anu tiasa diturutan pikeun deteksi sateuacan tabrakan, sapertos standar desain robot kolaborasi ISO / TS15066, anu meryogikeun robot kolaboratif pikeun ngeureunkeun ngajalankeun nalika jalma ngadeukeutan sareng langsung pulih nalika jalma angkat.
02 Deteksi tabrakan
Ieu bentuk boh enya atawa henteu, ngagambarkeun naha robot kolaborasi geus collided. Pikeun ngahindarkeun kasalahan, désainer bakal nyetél bangbarung pikeun robot kolaborasi. Setélan bangbarung ieu taliti pisan, mastikeun yén éta henteu tiasa sering dipicu bari ogé sénsitip pikeun ngahindarkeun tabrakan. Alatan kanyataan yén kontrol robot utamana ngandelkeun motor, désainer ngagabungkeun bangbarung ieu jeung algoritma adaptif motor pikeun ngahontal eureun tabrakan.
03 Tabrakan isolasi
Saatos sistem negeskeun yén tabrakan parantos kajantenan, anjeun kedah mastikeun titik tabrakan atanapi gabungan tabrakan khusus. Tujuan ngalaksanakeun isolasi dina waktos ieu nyaéta pikeun ngeureunkeun situs tabrakan. Isolasi tabrakan tinarobot tradisionalkahontal ngaliwatan guardrails éksternal, bari robot kolaborasi kudu dilaksanakeun ngaliwatan algoritma jeung akselerasi sabalikna alatan spasi kabuka maranéhanana.
04 Pangakuan tabrakan
Dina titik ieu, robot kolaborasi geus dikonfirmasi yén tabrakan geus lumangsung, sarta variabel relevan geus ngaleuwihan bangbarung. Dina titik ieu, prosésor dina robot kudu nangtukeun naha tabrakan téh tabrakan teu kahaja dumasar kana informasi sensing. Lamun hasil judgment enya, robot kolaborasi perlu timer ngabenerkeun; Lamun ditangtukeun salaku tabrakan non kahaja, robot kolaborasi bakal eureun jeung ngadagoan processing manusa.
Bisa disebutkeun yen deteksi tabrakan mangrupakeun proposisi pohara penting pikeun robot kolaborasi pikeun ngahontal timer kasadaran, nyadiakeun kamungkinan pikeun aplikasi badag skala robot kolaborasi jeung ngasupkeun rentang lega tina skenario. Dina tahap tabrakan anu béda, robot kolaborasi gaduh syarat anu béda pikeun sénsor. Salaku conto, dina tahap deteksi pra-tabrakan, tujuan utama sistem nyaéta pikeun nyegah tabrakan, janten tanggung jawab sensor nyaéta pikeun nganggap lingkungan. Aya seueur jalur palaksanaan, sapertos persepsi lingkungan dumasar visi, persepsi lingkungan dumasar radar gelombang milimeter, sareng persepsi lingkungan berbasis lidar. Ku alatan éta, sénsor sareng algoritma anu cocog kedah dikoordinasikeun.
Saatos tabrakan lumangsung, hal anu penting pikeun robot kolaborasi jadi sadar titik tabrakan jeung darajat pas mungkin, guna nyandak ukuran salajengna pikeun nyegah kaayaan ti deteriorating salajengna. Sénsor deteksi tabrakan maénkeun peran dina waktos ieu. Sénsor tabrakan umum kalebet sénsor tabrakan mékanis, sénsor tabrakan magnét, sénsor tabrakan piezoelektrik, sénsor tabrakan tipe galur, sénsor tabrakan plat piezoresistive, sareng sénsor tabrakan tipe saklar merkuri.
Urang sadayana terang yén salami operasi robot kolaboratif, panangan robot dikenakeun torsi ti seueur arah pikeun ngajantenkeun panangan robotic sareng dianggo. Ditémbongkeun saperti dina gambar di handap ieu, sistem panyalindungan dilengkepan sensor tabrakan bakal nerapkeun torsi digabungkeun, torsi, jeung gaya réaksi beban axial kana detecting tabrakan, sarta robot kolaborasi bakal geuwat eureun gawé.
waktos pos: Dec-27-2023
