Robot lancahIlaharna ngadopsi desain anu disebut Mékanisme Paralel, anu mangrupikeun pondasi struktur utami. Ciri mékanisme paralel nyaéta yén sababaraha ranté gerak (atawa ranté cabang) disambungkeun sajajar jeung platform tetep (dasar) jeung platform gerak (éféktor tungtung), sarta ranté cabang ieu meta sakaligus pikeun babarengan nangtukeun posisi jeung sikep tina. platform pindah relatif ka platform tetep.
Jinis umum mékanisme paralel dina robot telepon lancah nyaéta Delta（ Δ） Struktur utama lembaga utamana diwangun ku bagian-bagian ieu:
1. Base Plate: Salaku yayasan pangrojong pikeun sakabéh robot, éta tetep sarta biasana disambungkeun ka taneuh atawa struktur ngarojong lianna.
2. Actor Arms: Hiji tungtung unggal panangan aktif dibereskeun dina platform tetep, sarta tungtung séjén disambungkeun ka link panengah ngaliwatan gabungan a. Panangan aktif biasana didorong ku motor listrik (sapertos motor servo) sareng dirobih janten gerak linier atanapi rotasi anu tepat ngalangkungan réduksi sareng mékanisme transmisi.
3. Patalina: Biasana anggota kaku disambungkeun ka tungtung panangan aktip, ngabentuk pigura katutup tina segitiga atawa bentukna quadrilateral. Hubungan ieu nyayogikeun dukungan sareng pituduh pikeun platform mobile.
4. Platform mobile (End Effector): ogé katelah end effector, nyaéta bagian tina telepon lancah dimana jalma langsung berinteraksi sareng objék gawé, sarta bisa masang rupa parabot kayaning grippers, cangkir nyeuseup, nozzles, jsb The mobile platform. disambungkeun ka link tengah ngaliwatan rod nyambungkeun, sarta robah posisi jeung dangong synchronously jeung gerakan panangan aktip.
5. sendi: The panangan aktip disambungkeun ka link panengah, jeung link panengah disambungkeun ka platform pindah ngaliwatan-precision tinggi mendi Rotary atanapi hinges bola, mastikeun yén unggal ranté cabang bisa mindahkeun mandiri tur harmoniously.
Desain mékanisme paralel awak manusa tina telepon lancah boga kaunggulan handap:
Laju luhur: Kusabab operasi simultaneous tina sababaraha cabang mékanisme paralel, euweuh darajat kaleuleuwihan kabebasan salila prosés gerak, ngurangan panjang sarta massa ranté gerak, kukituna achieving respon gerak-speed tinggi.
Precision tinggi: The konstrain geometric mékanisme paralel anu kuat, sarta gerak unggal ranté cabang saling konstrain, nu kondusif pikeun ngaronjatkeun akurasi positioning diulang. Ngaliwatan desain mékanis tepat sareng kontrol servo-precision tinggi, Spider Robot tiasa ngahontal akurasi posisi tingkat sub milimeter.
Kaku kuat: Struktur rod panyambung triangular atanapi poligonal gaduh kaku anu saé, tiasa nahan beban anu luhur sareng ngajaga kinerja dinamis anu saé, sareng cocog pikeun penanganan bahan anu gancang sareng presisi luhur, perakitan, pamariksaan sareng pancén sanésna.
Struktur kompak: Dibandingkeun sareng mékanisme séri (sapertos sérirobot genep sumbu), rohangan gerak mékanisme paralel dikonsentrasikeun antara platform tetep sareng mobile, ngajantenkeun struktur sadayana langkung kompak sareng nyicingan kirang rohangan, janten cocog pisan pikeun damel di lingkungan terbatas rohangan.
Kasimpulanana, awak utama robot telepon lancah ngadopsi desain mékanisme paralel, khususna mékanisme Delta, anu masihan robot kalayan ciri sapertos kecepatan tinggi, precision tinggi, kaku kuat, sareng struktur kompak, sahingga ngalaksanakeun saé dina bungkusan, asihan, penanganan sarta aplikasi sejenna.
waktos pos: Apr-26-2024
