1. Prinsip dasar jeung struktur robot opat sumbu:
1. Dina watesan prinsip: A robot opat sumbu diwangun ku opat mendi disambungkeun, nu masing-masing bisa ngalakukeun gerak tilu diménsi. Desain ieu méré éta maneuverability tinggi na adaptability, sahingga eta flexibly ngalakukeun rupa tugas dina spasi sempit. Prosés gawé ngalibatkeun komputer kontrol utama narima parentah pakasaban, analisa jeung napsirkeun parentah pikeun nangtukeun parameter gerak, ngajalankeun operasi kinematic, dinamis, jeung interpolasi, sarta ménta parameter gerak koordinasi pikeun tiap gabungan. Parameter ieu kaluaran kana tahap kontrol servo, nyetir sendi pikeun ngahasilkeun gerak anu ngagabung. Sénsor eupan deui sinyal kaluaran gerak gabungan ka tahap kontrol servo pikeun ngabentuk kontrol loop katutup lokal, ngahontal gerak spasial tepat.
2. Dina jihat struktur, biasana diwangun ku basa, awak panangan, leungeun, jeung gripper. Bagian gripper bisa dilengkepan parabot béda nurutkeun pangabutuh béda.
2. Babandingan antara robot opat sumbu jeung robot genep sumbu:
1. Derajat Kabebasan: A quadcopter boga opat derajat kabebasan. Dua sendi kahiji bisa kalawan bébas muterkeun kénca jeung katuhu dina pesawat horizontal, sedengkeun rod logam tina gabungan katilu bisa mindahkeun luhur jeung ka handap dina pesawat nangtung atawa muterkeun sabudeureun sumbu nangtung, tapi teu bisa Dengdekkeun; Robot genep sumbu boga genep darajat kabebasan, dua sendi leuwih ti robot opat sumbu, sarta mibanda kamampuhan nu sarupa jeung leungeun jeung pigeulang manusa. Bisa nyokot komponén nyanghareup sagala arah dina pesawat horizontal sarta nempatkeun kana produk rangkep dina sudut husus.
2. Skenario aplikasi: Opat robot sumbu anu cocog pikeun tugas kayaning penanganan, las, dispensing, loading na unloading anu merlukeun kalenturan rélatif low tapi boga sarat nu tangtu pikeun speed na akurasi; Genep robot sumbu sanggup ngalakukeun operasi anu langkung rumit sareng tepat, sareng seueur dianggo dina skenario sapertos perakitan kompleks sareng mesin precision tinggi.
3. Wewengkon aplikasi quadcopters 5:
1. Manufaktur industri: sanggup ngagantikeun tanaga gawé manual pikeun ngarengsekeun tugas beurat, bahaya, atawa-precision tinggi, kayaning nanganan, gluing, sarta las di industri bagian otomotif tur motor; Majelis, nguji, soldering, jsb dina industri produk éléktronik.
2. Médis widang: Dipaké pikeun bedah minimally invasif, akurasi tinggi na stabilitas nyieun operasi bedah leuwih tepat tur aman, ngurangan waktu recovery sabar.
3. Logistik sareng pergudangan: Mindahkeun barang otomatis tina hiji lokasi ka lokasi anu sanés, ningkatkeun efisiensi gudang sareng logistik.
4. Tatanén: Ieu bisa dilarapkeun ka orchards jeung imah kaca keur ngalengkepan tugas kayaning picking buah, pruning, sarta nyemprot, ngaronjatkeun efisiensi produksi pertanian jeung kualitas.
4. Programming sareng Kontrol Robot Opat Axis:
1. Programming: Ieu diperlukeun pikeun ngawasaan basa programming jeung software tina robot, nulis program nurutkeun sarat tugas husus, sarta ngahontal kontrol gerak jeung operasi robot. Ngaliwatan software ieu, robot bisa dioperasikeun online, kaasup sambungan kalawan controller, kakuatan servo on, regression asal, gerakan inci, tracking titik, sarta fungsi monitoring.
2. Métode kontrol: Ieu bisa dikawasa ngaliwatan purwakarta na Controllers séjén, atawa dikawasa sacara manual ngaliwatan pendant pangajaran. Nalika komunikasi sareng PLC, perlu ngawasaan protokol komunikasi sareng metode konfigurasi anu relevan pikeun mastikeun komunikasi normal antara robot sareng PLC.
5. Leungeun panon calibration of quadcopter:
1. Tujuan: Dina aplikasi robot praktis, sanggeus equipping robot jeung sensor visual, perlu pikeun ngarobah koordinat dina sistem koordinat visual kana sistem koordinat robot. Kalibrasi panon leungeun nyaéta pikeun meunangkeun matriks transformasi tina sistem koordinat visual kana sistem koordinat robot.
2. Métode: Pikeun robot planar opat sumbu, saprak wewengkon direbut ku kaméra jeung dioperasikeun ku panangan robotic duanana planes, tugas calibration panon leungeun bisa dirobah jadi ngitung transformasi affine antara dua planes. Biasana, "metoda 9-titik" dianggo, anu ngalibatkeun ngumpulkeun data tina langkung ti 3 sét (biasana 9 sét) titik anu saluyu sareng ngagunakeun metode kuadrat pangleutikna pikeun ngabéréskeun matriks transformasi.
6. Pangropéa sareng perawatan quadcopters:
1. Pangropéa poean: kaasup inspeksi biasa tina penampilan robot, sambungan unggal gabungan, status kerja sensor, jeung sajabana, pikeun mastikeun operasi normal tina robot. Dina waktu nu sarua, perlu pikeun ngajaga lingkungan kerja tina robot beresih jeung garing, sarta ulah aya pangaruh lebu, noda minyak, jeung sajabana dina robot.
2. Pangropéa biasa: Numutkeun pamakean robot sareng rekomendasi produsén, rutin ngajaga robot, sapertos ngagentos minyak pelumas, ngabersihkeun saringan, mariksa sistem listrik, jsb. Karya pangropéa tiasa manjangkeun umur jasa robot, ningkatkeun karyana. efisiensi jeung stabilitas.
Naha aya bédana biaya anu signifikan antara robot opat sumbu sareng robot genep sumbu?
1. Biaya komponén inti 4:
1. Reducer: Reducer mangrupa komponén penting ongkos robot. Alatan jumlah badag mendi, genep robot sumbu merlukeun leuwih reducers, sarta mindeng boga precision luhur sarta syarat kapasitas beban, nu bisa merlukeun reducers kualitas luhur. Salaku conto, réduksi RV tiasa dianggo dina sababaraha daérah konci, sedengkeun opat robot sumbu gaduh syarat anu langkung handap pikeun réduksi. Dina sababaraha skénario aplikasi, spésifikasi sareng kualitas réduksi anu dianggo tiasa langkung handap tibatan genep robot sumbu, janten biaya réduksi pikeun genep sumbu robot bakal langkung luhur.
2. Servo motor: The kontrol gerak genep robot sumbu leuwih kompleks, merlukeun leuwih motor servo mun akurat ngadalikeun gerak unggal gabungan, sarta sarat kinerja luhur pikeun motor servo pikeun ngahontal respon Peta gancang tur akurat, nu ngaronjatkeun biaya servo. motor pikeun robot genep sumbu. Opat robot sumbu gaduh sakedik sendi, merlukeun motor servo rélatif pangsaeutikna jeung syarat kinerja handap, hasilna waragad handap.
2. Biaya sistem kontrol: Sistem kontrol robot genep sumbu kedah ngadamel langkung seueur inpormasi gerak gabungan sareng perencanaan lintasan gerak kompleks, nyababkeun pajeulitna algoritma kontrol sareng parangkat lunak anu langkung luhur, kitu ogé biaya pangembangan sareng debugging anu langkung luhur. Kontras, kadali gerak robot opat sumbu kawilang basajan, sarta biaya sistem kontrol relatif low.
3. R & D jeung waragad desain: Kasulitan desain genep sumbu robot leuwih gede, merlukeun leuwih téknologi rékayasa jeung R&D investasi pikeun mastikeun kinerja jeung reliabilitas maranéhanana. Contona, desain struktur gabungan, kinematics, jeung analisis dinamika genep sumbu robot merlukeun panalungtikan leuwih teleb tur optimasi, sedengkeun struktur opat sumbu robot relatif basajan jeung panalungtikan sarta pamekaran biaya desain relatif low.
4. Manufaktur sarta assembly waragad: Genep robot sumbu boga angka nu gede ngarupakeun komponén, jeung manufaktur sarta assembly prosés nu leuwih kompleks, merlukeun precision luhur sarta sarat prosés, nu ngabalukarkeun kanaékan waragad manufaktur sarta assembly maranéhanana. Struktur robot opat sumbu kawilang basajan, prosés manufaktur sarta assembly relatif gampang, sarta biaya ogé rélatif low.
Nanging, bédana biaya khusus ogé bakal dipangaruhan ku faktor sapertos merek, parameter kinerja, sareng konfigurasi fungsional. Dina sababaraha skenario aplikasi low-tungtung, bédana ongkos antara opat robot sumbu jeung genep robot sumbu bisa jadi relatif leutik; Dina widang aplikasi high-end, biaya robot genep sumbu bisa jadi leuwih luhur batan robot opat sumbu.
waktos pos: Nov-08-2024
