Desain struktural robotnangtukeun pungsionalitasna, kinerja, jeung lingkup aplikasi. Robot biasana diwangun ku sababaraha bagian, masing-masing gaduh fungsi sareng peran anu khusus. Ieu mangrupikeun komposisi struktur robot anu khas sareng fungsi unggal bagian:
1. awak / Chassis
Harti: Kerangka utama robot dipaké pikeun ngarojong tur nyambungkeun komponén séjén.
Bahan: alloy kakuatan High, plastik, atawa bahan komposit biasana dipaké.
• Fungsi:
• Rojongan tur ngajaga komponén internal.
Nyadiakeun yayasan pikeun masang komponén séjén.
Mastikeun stabilitas jeung rigidity tina sakabéh struktur.
2. Sendi/Aktor
Harti: Bagian anu gerak anu ngamungkinkeun robot pikeun ngalih.
• Tipe:
Motor listrik: dipaké pikeun gerak rotasi.
Aktuator hidrolik: dianggo pikeun gerakan anu peryogi torsi anu luhur.
Aktuator pneumatik: dianggo pikeun gerakan anu peryogi réspon gancang.
Servo Motors: dipaké pikeun posisi-precision tinggi.
• Fungsi:
Ngawujudkeun gerakan robot.
Kontrol laju, arah, sareng gaya gerak.
3. Sénsor
Harti: Alat anu digunakeun pikeun nganggap lingkungan luar atawa kaayaan sorangan.
• Tipe:
Sensor Posisi: sapertos encoder, dianggo pikeun ngadeteksi posisi gabungan.
Sénsor gaya / torsi: Dipaké pikeun ngadeteksi gaya kontak.
Sénsor visual / kaméra: Dipaké pikeun pangakuan gambar jeung persepsi lingkungan.
Sensor jarak, sapertossensor ultrasonik jeung LiDAR, dipaké pikeun pangukuran jarak.
Sensor suhu: dipaké pikeun ngawas suhu lingkungan atanapi internal.
Sensor taktil: Dipaké pikeun sensing touch.
Inertial Measurement Unit (IMU): dipaké pikeun ngadeteksi akselerasi jeung laju sudut.
• Fungsi:
Nyadiakeun data ngeunaan interaksi antara robot jeung lingkungan éksternal.
Nyadar kamampuh persépsi robot.
4. Sistim kontrol
Harti: Sistem hardware sareng software anu tanggung jawab pikeun nampi data sensor, ngolah inpormasi, sareng ngaluarkeun petunjuk ka aktuator.
• Komponén:
Central Processing Unit (CPU): Ngolah tugas komputasi.
Memori: Nyimpen program sareng data.
Input / Output Interfaces: Sambungkeun sensor sareng aktuator.
Modul Komunikasi: Ngalaksanakeun komunikasi sareng alat anu sanés.
Parangkat lunak: kalebet sistem operasi, supir, algoritma kontrol, jsb.
• Fungsi:
• Ngadalikeun gerakan robot.
Ngawujudkeun kaputusan calakan robot.
• Exchange data jeung sistem éksternal.
5. Sistim suplai kakuatan
Harti: Alat nu nyadiakeun énergi pikeun robot.
• Tipe:
Batré: Biasana dianggo pikeun robot portabel.
AC Power Supply: Biasana dipaké pikeun robot tetep.
DC Power Supply: Cocog jeung kaayaan anu merlukeun tegangan stabil.
• Fungsi:
Nyadiakeun kakuatan ka robot.
Ngatur alokasi energi jeung neundeun.
6. Sistem transmisi
Harti: Sistem anu mindahkeun kakuatan tina aktuator ka bagian anu gerak.
• Tipe:
Gear Transmission: Dipaké pikeun ngarobah speed na torsi.
Transmisi Beubeur: Dipaké pikeun ngirimkeun kakuatan dina jarak anu jauh.
Transmisi ranté: Cocog jeung kaayaan anu merlukeun reliabiliti tinggi.
Lead Screw Transmission: Dipaké pikeun gerak linier.
• Fungsi:
Mindahkeun kakuatan aktuator ka bagian anu gerak.
Ngawujudkeun konvérsi laju sareng torsi.
7. Manipulator
Harti: Struktur mékanis dipaké pikeun ngalakukeun tugas husus.
• Komponén:
• Sendi: Ngahontal multi gelar tina gerakan kabebasan.
Éféktor tungtung: dipaké pikeun ngalakukeun tugas-tugas khusus sapertos grippers, cangkir nyeuseup, jsb.
• Fungsi:
• Ngahontal obyék grasping sarta panempatan tepat.
• Ngalengkepan tugas operasional kompléks.
8. Mobile Platform
Harti: Bagian anu ngamungkinkeun robot pikeun mindahkeun sacara mandiri.
• Tipe:
Roda: Cocog jeung permukaan datar.
Dilacak: Cocog jeung rupa bumi kompléks.
Legged: Cocog jeung rupa-rupa terrains.
• Fungsi:
Ngawujudkeun gerakan otonom robot.
Saluyukeun jeung lingkungan gawé béda.
kasimpulan
Desain struktural robotmangrupa prosés kompléks nu ngalibetkeun pangaweruh jeung téhnologi tina sababaraha disiplin. Robot lengkep biasana diwangun ku awak, sendi, sensor, sistem kontrol, sistem kakuatan, sistem transmisi, panangan robot, sareng platform mobile. Masing-masing bagian ngagaduhan fungsi sareng peran khususna, anu babarengan nangtukeun kinerja sareng ruang lingkup aplikasi robot. Desain struktural lumrah bisa ngaktipkeun robot pikeun ngahontal efisiensi maksimum dina skenario aplikasi husus.
waktos pos: Oct-18-2024
