Naha robot henteu tiasa ngalaksanakeun tugas sacara akurat dumasar kana akurasi posisi anu diulang? Dina sistem kontrol gerak robot, panyimpangan tina sababaraha sistem koordinat mangrupikeun faktor konci anu mangaruhan akurasi gerak sareng kabisaulangan robot. Di handap ieu analisa detil rupa simpangan sistem koordinat:
1. Koordinat dasar
Koordinat dasar mangrupikeun patokan pikeun sadaya sistem koordinat sareng titik awal pikeun ngadamel modél kinematik robot. Nalika ngawangun modél kinematic dina parangkat lunak, upami setélan sistem koordinat dasar henteu akurat, éta bakal nyababkeun akumulasi kasalahan dina sakabéh sistem. Kasalahan jenis ieu moal gampang dideteksi nalika debugging sareng pamakean salajengna, sabab parangkat lunak parantos ngalaman ngolah kompensasi anu saluyu sacara internal. Sanajan kitu, ieu lain hartosna yén setelan tina koordinat basa bisa dipaliré, sakumaha sagala simpangan leutik bisa boga dampak signifikan dina akurasi gerak robot.
2. Koordinat DH
Koordinat DH (Denavit Hartenberg koordinat) nyaéta rujukan pikeun tiap rotasi sumbu, dipaké pikeun ngajelaskeun posisi relatif jeung sikep antara sendi robot. Nalika ngawangun modél kinematik robot dina parangkat lunak, upami arah sistem koordinat DH henteu leres diatur atanapi parameter beungkeutan (sapertos panjang, offset, sudut torsi, jsb) henteu leres, éta bakal nyababkeun kasalahan dina itungan homogen. matriks transformasi. Jenis kasalahan ieu bakal langsung mangaruhan lintasan gerak sareng sikep robot. Sanaos éta henteu gampang dideteksi nalika debugging sareng dianggo kusabab mékanisme kompensasi internal dina parangkat lunak, dina jangka panjang, éta bakal gaduh épék ngarugikeun kana akurasi sareng stabilitas gerak robot.
3. Koordinat gabungan
Koordinat gabungan mangrupikeun patokan pikeun gerak gabungan, raket patalina sareng parameter sapertos rasio réduksi sareng posisi asal unggal sumbu. Upami aya kasalahan antara sistem koordinat gabungan sareng nilai saleresna, éta bakal nyababkeun gerak gabungan anu teu akurat. Katepatan ieu tiasa diwujudkeun salaku fenomena sapertos katinggaleun, ngarah, atanapi oyag dina gerak gabungan, mangaruhan sacara serius kana akurasi gerak sareng stabilitas robot. Pikeun nyingkahan kaayaan ieu, instrumen calibration laser-precision tinggi biasana dipaké pikeun akurat calibrate sistem koordinat gabungan saméméh robot ninggalkeun pabrik, mastikeun akurasi gerak gabungan.
4. Koordinat dunya
Koordinat dunya mangrupikeun patokan pikeun gerak linier sareng aya hubunganana sareng faktor sapertos rasio réduksi, posisi asal, sareng parameter beungkeut. Upami aya kasalahan antara sistem koordinat dunya sareng nilai anu saleresna, éta bakal ngakibatkeun gerak linier robot anu teu akurat, ku kituna mangaruhan pangropéa sikep éféktor tungtung. Kasalahan ieu tiasa diwujudkeun salaku fénoména sapertos defleksi éféktor tungtung, miring, atanapi offset, mangaruhan sacara serius efektivitas operasional sareng kaamanan robot. Ku alatan éta, saméméh robot ninggalkeun pabrik, éta ogé perlu ngagunakeun instrumen calibration laser mun akurat calibrate sistem koordinat dunya pikeun mastikeun akurasi gerak linier.
5. Koordinat workbench
Koordinat workbench téh sarupa jeung koordinat dunya sarta ogé dipaké pikeun ngajelaskeun posisi relatif jeung sikep robot dina workbench nu. Lamun aya kasalahan antara sistem koordinat tina workbench jeung nilai sabenerna, bakal ngabalukarkeun robot teu bisa mindahkeun akurat dina garis lempeng sapanjang workbench set. Kasalahan ieu tiasa diwujudkeun salaku robot ngageser, ngayun, atanapi henteu tiasa ngahontal posisi anu ditunjuk dina bangku kerja, mangaruhan sacara serius efisiensi operasional sareng akurasi robot. Ku alatan éta, nalikangahijikeun robot sareng workbenches, Calibration tepat sistem koordinat workbench diperlukeun.
6. Koordinat alat
Koordinat alat mangrupikeun tolok ukur anu ngajelaskeun posisi sareng orientasi tungtung alat relatif ka sistem koordinat dasar robot. Upami aya kasalahan antara sistem koordinat alat sareng nilai saleresna, éta bakal nyababkeun henteu mampuh ngalaksanakeun gerak lintasan anu akurat dumasar kana titik tungtung anu dikalibrasi nalika prosés transformasi sikep. Kasaluyuan ieu tiasa katingali salaku alat ngadengdekkeun, ngadengdekkeun, atanapi henteu mampuh pikeun ngahontal posisi anu ditunjuk nalika prosés operasi sacara akurat, mangaruhan sacara serius kana akurasi sareng efisiensi karya robot. Dina kaayaan dimana koordinat alat-precision tinggi diperlukeun, metoda 23 titik bisa dipaké pikeun calibrate alat jeung asal pikeun ngaronjatkeun akurasi gerak sakabéh. Metoda ieu mastikeun katepatan sistem koordinat alat ku ngalaksanakeun sababaraha pangukuran sareng kalibrasi dina posisi sareng orientasi anu béda-béda, ku kituna ningkatkeun akurasi operasional sareng kaulangan robot.
Panyimpangan rupa sistem koordinat boga dampak signifikan dina akurasi gerak jeung kamampuhan positioning repetitive robot. Ku alatan éta, dina rarancang, manufaktur, jeung prosés debugging sistem robot, perlu ngagantelkeun pentingna hébat kana calibration jeung kontrol akurasi rupa sistem koordinat pikeun mastikeun yén robot akurat tur stably bisa ngalengkepan rupa tugas.
waktos pos: Dec-03-2024
