Thesistem kontrol robotnyaéta otak robot, anu mangrupa unsur utama nangtukeun pungsi jeung pungsi robot. Sistem kontrol retrieves sinyal paréntah tina sistem nyetir jeung mékanisme palaksanaan nurutkeun program input, sarta ngadalikeun aranjeunna. Artikel di handap ieu utamana ngenalkeun sistem kontrol robot.
1. Sistem kontrol robot
Tujuan "kontrol" nujul kana kanyataan yén obyék dikawasa bakal kalakuanana dina cara ekspektasi. Kaayaan dasar pikeun "kontrol" nyaéta ngartos karakteristik objék anu dikontrol.
Intina nyaéta ngadalikeun torsi kaluaran supir. Sistem kontrol robot
2. Prinsip kerja dasar tinarobot
Prinsip gawé nya éta demonstrate sarta baranahan; Pangajaran, ogé katelah pangajaran dipandu, nyaéta robot pituduh jieunan anu ngoperasikeun léngkah-léngkah dumasar kana prosés tindakan anu diperyogikeun. Salila prosés bimbingan, robot otomatis nginget sikep, posisi, parameter prosés, parameter gerak, jsb unggal aksi diajarkeun, sarta otomatis ngahasilkeun program kontinyu pikeun palaksanaan. Saatos réngsé pangajaran, kantun masihan robot paréntah ngamimitian, sareng robot bakal otomatis nuturkeun tindakan anu diajarkeun pikeun ngarengsekeun sadayana prosés;
3. Klasifikasi kontrol robot
Numutkeun ayana atanapi henteuna eupan balik, éta bisa dibagi kana buka-loop kontrol, kontrol loop-tutup
Kaayaan kontrol precision loop kabuka: nyaho model objék dikawasa akurat, sarta model ieu tetep unchanged dina prosés kontrol.
Numutkeun kuantitas kontrol ekspektasi, éta bisa dibagi kana tilu jenis: kontrol gaya, kontrol posisi, jeung kontrol hibrid.
Kontrol posisi dibagi kana kontrol posisi gabungan tunggal (eupan balik posisi, eupan balik laju posisi, eupan balik akselerasi laju posisi) jeung kontrol multi posisi gabungan.
Kontrol posisi multi gabungan tiasa dibagi kana kontrol gerak decomposed, kontrol gaya kontrol terpusat, kontrol gaya langsung, kontrol impedansi, sareng kontrol hibrid posisi gaya.
4. métode kontrol calakan
Kontrol Fuzzy, kontrol adaptif, kontrol optimal, kontrol jaringan saraf, kontrol jaringan saraf Fuzzy, kontrol ahli
5. Konfigurasi hardware jeung struktur sistem kontrol - hardware Eléktro - arsitéktur Software
Alatan transformasi koordinat éksténsif jeung operasi interpolasi aub dina prosés kontrolrobot, kitu ogé kontrol real-time tingkat handap. Janten, ayeuna, kalolobaan sistem kontrol robot di pasar nganggo sistem kontrol mikrokomputer hirarki dina struktur, biasana ngagunakeun sistem kontrol servo komputer dua tahap.
6. Prosés husus:
Saatos nampi input instruksi kerja ku staf, komputer kontrol utama mimiti nganalisa sareng napsirkeun paréntah pikeun nangtukeun parameter gerak leungeun. Lajeng ngalakukeun kinematics, dinamika, sarta operasi interpolasi, sarta tungtungna ménta parameter gerak ngagabung unggal gabungan tina robot. Parameter ieu kaluaran ka tahap kontrol servo ngaliwatan jalur komunikasi sakumaha sinyal dibikeun pikeun tiap sistem kontrol servo gabungan. Supir servo dina gabungan ngarobah sinyal ieu kana D / A tur ngajalankeun unggal gabungan pikeun ngahasilkeun gerak ngagabung.
Sénsor ngaréspon sinyal kaluaran gerak unggal gabungan deui ka komputer tingkat kontrol servo pikeun ngabentuk kontrol loop-tutup lokal, ngahontal kadali tepat gerak robot di rohangan.
7. Aya dua métode kontrol pikeun kontrol gerak dumasar PLC:
① Mangpaat port output tinaPLCpikeun ngahasilkeun paréntah pulsa pikeun ngajalankeun motor, bari maké I / O universal atawa cacah komponén pikeun ngahontal kontrol posisi loop katutup tina motor servo.
② Kontrol posisi loop katutup tina motor dihontal ku ngagunakeun modul kontrol posisi anu diperpanjang sacara éksternal tina PLC. Metoda ieu utamana ngagunakeun kadali pulsa-speed tinggi, nu milik metoda kontrol posisi. Sacara umum, kontrol posisi nyaéta métode kontrol posisi point-to-point.
waktos pos: Dec-15-2023
