Roboto ea Sekhoka tloaelo e nka moralo o bitsoang Parallel Mechanism, e leng motheo oa sebopeho sa eona se seholo. Tšobotsi ea mekhoa e ts'oanang ke hore liketane tse ngata tse tsamaeang (kapa liketane tsa makala) li hokahane ka mokhoa o ts'oanang le sethala se tsitsitseng (setsi) le sethala se tsamaeang (sephetho sa ho qetela), 'me liketane tsena tsa makala li sebetsa ka nako e le' ngoe ho tseba ka kopanelo boemo le maikutlo a sethala se tsamaeang se amanang le sethala se tsitsitseng.
Mofuta o tloaelehileng oa mochini o ts'oanang ho liroboto tsa mohala oa sekho ke Delta (Δ) Sebopeho sa mantlha sa setsi se na le likarolo tse latelang:
1. Base Plate: E le motheo oa ts'ehetso bakeng sa roboto eohle, e tsitsitse 'me hangata e kopantsoe fatše kapa mehaho e meng e tšehetsang.
2. Lihlomo tsa Sebapali: Karolo e 'ngoe ea letsoho le leng le le leng le sebetsang e tsitsitsoe sethaleng se tsitsitseng, 'me ntlha e' ngoe e hokahane le sehokelo sa bohareng ka lenonyeletso. Letsoho le sebetsang hangata le khannoa ke enjene ea motlakase (joalo ka servo motor) ebe e fetoloa motsamao o nepahetseng oa mohala kapa oa ho potoloha ka mochini o fokotsang le oa phetisetso.
3. Khokahano: Hangata setho se thata se hokahane le qetellong ea letsoho le sebetsang, se etsa foreimi e koetsoeng ea kgutlotharo kapa sebopeho sa quadrilateral. Lihokelo tsena li fana ka tšehetso le tataiso bakeng sa sethala sa mehala.
4. Sethala sa Mobile (End Effector): se tsejoang hape e le end effector, ke karolo ea fono ea sekho moo batho ba kopanang ka ho toba le ntho ea mosebetsi, 'me ba ka kenya lisebelisoa tse sa tšoaneng tse kang li-grippers, suction cups, nozzles, joalo-joalo. e hokahane le sehokelo se bohareng ka molamu o kopanyang, 'me e fetola boemo le maikutlo ka mokhoa o lumellanang le ho sisinyeha ha letsoho le sebetsang.
5. Manonyeletso: Letsoho le sebetsang le kopantsoe le sehokelo sa bohareng, 'me sehokelo se bohareng se hokahane le sethala se tsamaeang ka maqhama a rotary kapa li-hinges tsa bolo, ho etsa bonnete ba hore ketane e' ngoe le e 'ngoe ea lekala e ka tsamaea ka boithaopo le ka tumellano.
Moralo oa mochini o ts'oanang oa 'mele oa motho oa mohala oa sekho o na le melemo e latelang:
Lebelo le phahameng: Ka lebaka la ts'ebetso ea nako e le 'ngoe ea makala a mangata a mochine o ts'oanang, ha ho na likhato tse sa hlokahaleng tsa tokoloho nakong ea ts'ebetso ea ho sisinyeha, ho fokotsa bolelele le boima ba ketane ea ho sisinyeha, kahoo ho finyella karabelo e phahameng ea lebelo.
Ho nepahala ho phahameng: Litšitiso tsa geometri tsa mekhoa e ts'oanang li matla, 'me ho sisinyeha ha ketane e' ngoe le e 'ngoe ea lekala ho thibetsoe ka bobeli, e leng se loketseng ho ntlafatsa ho nepahala ha maemo a pheta-phetoang. Ka moralo o nepahetseng oa mochini le taolo ea boleng bo holimo ea servo, Spider Robot e ka fihlela boemo bo nepahetseng ba boemo ba millimeter.
Ho tiea ho matla: Mohaho oa molamu oa khutlo-tharo kapa oa polygonal o na le botsitso bo botle, o ka mamella meroalo e phahameng le ho boloka ts'ebetso e ntle ea matla, 'me o loketse ho sebetsana le thepa e potlakileng le e phahameng, kopano, tlhahlobo le mesebetsi e meng.
Sebopeho se kopaneng: Ha se bapisoa le mekhoa ea letoto (joalo ka letotoliroboto tse tšeletseng tsa axis), sebaka sa ho sisinyeha sa mekhoa e bapileng se tsepamisitsoe lipakeng tsa sethala se tsitsitseng le se tsamaeang, se etsa hore sebopeho ka kakaretso se kopane le ho nka sebaka se senyenyane, se etsa hore se tšoanelehe ka ho khetheha bakeng sa ho sebetsa libakeng tse lekanyelitsoeng tsa sebaka.
Ka kakaretso, 'mele o ka sehloohong oa roboto ea mohala oa sekho o sebelisa mokhoa o ts'oanang oa mochine, haholo-holo mochine oa Delta, o fanang ka roboto e nang le litšobotsi tse kang lebelo le phahameng, ho nepahala ho phahameng, ho tiea ho matla le mohaho o kopanetsoeng, ho etsa hore e sebetse hantle ka ho paka, ho hlopha, ho tshwara le ditiriso tse ding.
Nako ea poso: Apr-26-2024
