Lilemong tsa morao tjena, lefapha la liroboto le hatetse pele haholo ho nts'etsapele metjhini e bohlale e khonang ho etsa mesebetsi e rarahaneng joalo ka ho tšoara, ho qhekella le ho lemoha lintho tse maemong a fapaneng. Karolo e 'ngoe ea lipatlisiso e fumaneng tlhokomelo e kholo ke mekhoa ea ho tšoara e sa laoleheng ea 3D. Litsamaiso tsena li ikemiselitse ho ithuta ho nka lintho tsa libopeho tse fapaneng, boholo le sebopeho sebakeng se sa hlophisoang. Sengoliloeng sena, re tla hlahloba lintlha tsa bohlokoa tsa tlhophiso bakeng sa ho nts'etsapele sistimi e sebetsang ea 3D e sa laoleheng ea ho ts'oara.
1. Li-sensor tse tebileng
Ntlha ea pele le ea bohlokoa ka ho fetisisa ea tlhophiso bakeng sa aSistimi ea ho tšoara pono ea 3Dke lisensara tse tebileng. Li-sensor tse tebileng ke lisebelisoa tse nkang sebaka se pakeng tsa kutlo le ntho e utloiloeng, tse fanang ka tlhaiso-leseling e nepahetseng le e qaqileng ea sebaka. Ho na le mefuta e fapaneng ea li-sensor tse tebileng tse fumanehang 'marakeng, ho kenyeletsoa LIDAR, le likhamera tsa stereo.
LIDAR ke sensor e 'ngoe e tsebahalang ea botebo e sebelisang theknoloji ea laser ho lekanya sebaka. E romela maqhubu a laser 'me e lekanya nako eo laser e e nkang hore e khutlele morao nthong e utloiloeng. LIDAR e ka fana ka litšoantšo tsa 3D tsa boleng bo holimo tsa ntho eo, ea e etsa hore e lokele lits'ebetso tse joalo ka 'mapa, ho tsamaea le ho tšoara.
Likh'amera tsa stereo ke mofuta o mong oa sensor e tebileng e nkang tlhaiso-leseling ea 3D e sebelisa lik'hamera tse peli tse behiloeng haufi le tse ling. Ka ho bapisa litšoantšo tse nkiloeng ke k’hamera e ’ngoe le e ’ngoe, tsamaiso ena e ka lekanya sebaka se pakeng tsa lik’hamera le ntho e utluoang. Lik'hamera tsa stereo li bobebe, li theko e tlaase, 'me li bonolo ho li sebelisa, e leng se etsang hore e be khetho e tsebahalang bakeng sa liroboto tse tsamaeang.
Ntlha ea bobeli ea bohlokoa ea tlhophiso bakeng sa sisteme ea ho ts'oara pono ea 3D ke li-algorithms tsa ho lemoha ntho. Li-algorithms tsena li thusa sistimi ho tseba le ho arola lintho tse fapaneng ho latela sebopeho, boholo le sebopeho sa tsona. Ho na le li-algorithms tse 'maloa tsa ho lemoha lintho tse fumanehang, ho kenyelletsa ts'ebetso ea leru la ntlha, ho bapisa holimo, ho bapisa likarolo, le ho ithuta ho tebileng.
Point cloud processing ke algorithm e tsebahalang ea ho lemoha ntho e fetolang data ea 3D e nkiloeng ke sensor e tebileng hore e be leru la ntlha. Joale tsamaiso e hlahloba leru la ntlha ho tseba sebōpeho le boholo ba ntho e utloiloeng. Ho bapisa bokaholimo ke algorithm e 'ngoe e bapisang mohlala oa 3D oa ntho e utloiloeng le laebrari ea lintho tse neng li tsejoa pele ho tsebahatsa boitsebiso ba ntho eo.
Feature matching ke algorithm e 'ngoe e khethollang likarolo tsa bohlokoa tsa ntho e utloiloeng, joalo ka likhutlo, lithōko, le li-curve, le ho li bapisa le polokelongtshedimosetso ya dintho tse neng di tsejwa pele. Qetellong, thuto e tebileng ke nts'etsopele ea morao-rao ea li-algorithms tsa ho lemoha lintho tse sebelisang marang-rang a neural ho ithuta le ho lemoha lintho. Li-algorithms tse tebileng tsa ho ithuta li ka lemoha lintho ka nepo le lebelo le holimo, tsa li etsa hore li tšoanelehe bakeng sa lits'ebetso tsa nako ea nnete joalo ka ho tšoara.
3. Ho tšoara algorithms
Ntlha ea boraro ea bohlokoa ea tlhophiso bakeng sa aSistimi ea ho tšoara pono ea 3Dke li-algorithms tsa tlhaho. Grasping algorithms ke mananeo a nolofalletsang roboto ho nka le ho laola ntho e utloiloeng. Ho na le mefuta e 'maloa ea li-algorithms tse fumanehang, ho kenyeletsoa li-algorithms tsa moralo oa ho utloisisa, li-algorithms tsa moloko oa ho utloisisa, le li-algorithms tsa kabo ea matla.
Grasp planning algorithms e hlahisa lenane la mokhethoa oa ho tšoara ntho e utloiloeng ho latela sebopeho le boholo ba eona. Ka mor'a moo, tsamaiso e hlahloba botsitso ba ho tšoara 'me e khetha e tsitsitseng ka ho fetisisa. Grasp generation algorithms e sebelisa mekhoa e tebileng ea ho ithuta ho ithuta ho tšoara lintho tse fapaneng le ho etsa grasps ntle le tlhoko ea moralo o hlakileng.
Litaolo tsa kabo ea likhoka ke mofuta o mong oa algorithm ea ho tšoara e nkang boima ba ntho le kabo ea eona ho fumana matla a nepahetseng a ho tšoara. Li-algorithms tsena li ka etsa bonnete ba hore roboto e ka nka le lintho tse boima le tse ngata ntle le ho li lahlela.
4. Li-grippers
Ntlha ea ho qetela ea tlhophiso ea bohlokoa bakeng sa sistimi ea ho tšoara pono ea 3D ke gripper. The gripper ke letsoho la robotiki le nkang le ho laola ntho e utloiloeng. Ho na le mefuta e 'maloa ea li-grippers tse fumanehang, tse kenyelletsang li-grippers tse tšoanang tsa mohlahare, li-grippers tsa menoana e meraro, le li-suction grippers.
Mehlahare e ts'oanang ea mohlahare e na le mehlahare e 'meli e bapileng e eang ho e 'ngoe ho tšoara ntho. Li bonolo ebile li ka tšeptjoa, li li etsa khetho e tsebahalang bakeng sa lits'ebetso tse kang ho khetha le ho beha ts'ebetso. Li-grippers tse nang le menoana e meraro li sebetsa ka mokhoa o fapaneng 'me li khona ho tšoara lintho tsa libopeho le boholo bo fapaneng. Ba ka boela ba potoloha le ho laola ntho, ba etsa hore e be tse loketseng bakeng sa mesebetsi ea ho kopanya le ho e qhekella.
Li-suction grippers li sebelisa linoelo tse hulang ka vacuum ho hokela nthong e utloiloeng le ho e nka. Li loketse ho tšoara lintho tse nang le bokaholimo bo boreleli joalo ka khalase, polasetiki le tšepe.
Qetellong, ho hlahisa aSistimi ea ho tšoara e sa laoleheng ea 3D ea ponoe hloka ho shebisisoa ka hloko lintlha tsa bohlokoa tsa tlhophiso ea sistimi. Tsena li kenyelletsa li-sensor tse tebileng, li-algorithms tsa ho lemoha ntho, li-algorithms tsa ho tšoara, le li-grippers. Ka ho khetha likarolo tse loketseng bakeng sa e 'ngoe le e' ngoe ea lintlha tsena tsa tlhophiso, bafuputsi le baenjiniere ba ka hlahisa mekhoa e sebetsang hantle le e sebetsang ea ho tšoara e ka sebetsanang le mefuta e mengata ea lintho libakeng tse sa hlophisoang. Nts'etsopele ea litsamaiso tsena e na le monyetla o moholo oa ho ntlafatsa ts'ebetso le tlhahiso ea liindasteri tse fapaneng, joalo ka tlhahiso, thepa le tlhokomelo ea bophelo bo botle.
Nako ea poso: Sep-18-2024
