Ke hobane'ng ha liroboto li sa khone ho etsa mesebetsi ka nepo ho latela boemo ba tsona bo pheta-phetoang? Litsamaisong tsa taolo ea motsamao oa liroboto, ho kheloha ha litsamaiso tse fapaneng tsa khokahano ke ntlha ea bohlokoa e amang ho nepahala le ho pheta-pheta ha roboto. Lintlha tse latelang ke tlhahlobo e qaqileng ea liphapang tse fapaneng tsa tsamaiso ea coordinate:
1. Lihokahanyo tsa motheo
The base coordinate ke benchmark bakeng sa litsamaiso tsohle tsa khokahano le sebaka sa ho qala ho theha mofuta oa kinematic oa roboto. Ha ho hahoa mohlala oa kinematic ho software, haeba ho hlophisoa ha tsamaiso ea motheo ea ho hokahanya ho sa nepahale, ho tla lebisa ho bokelleng liphoso tsamaisong eohle. Phoso ea mofuta ona e ka 'na ea se ke ea bonoa habonolo nakong ea ho lokisa liphoso le tšebeliso e latelang, kaha software e ka' na eaba e se e ntse e sebetsana le matšeliso a tšoanang ka hare. Leha ho le joalo, sena ha se bolele hore ho hlophisoa ha li-coordinates tsa motheo ho ka hlokomolohuoa, kaha ho kheloha leha e le efe e nyenyane ho ka ba le tšusumetso e kholo ho nepahala ha motsamao oa roboto.
2, DH lihokahanyo
Khokahano ea DH (Denavit Hartenberg e hokahanya) ke tšupiso bakeng sa potoloho e 'ngoe le e' ngoe ea axis, e sebelisetsoang ho hlalosa boemo bo lekanyelitsoeng le boemo pakeng tsa manonyeletso a roboto. Ha ho etsoa mohlala oa roboto kinematic ho software, haeba tataiso ea tsamaiso ea DH coordinate e behiloe ka tsela e fosahetseng kapa li-parameter tsa khokahanyo (tse kang bolelele, offset, torsion angle, joalo-joalo) li fosahetse, li tla baka liphoso ka palo ea homogeneous. matrix a phetoho. Phoso ea mofuta ona e tla ama ka kotloloho tsela eo roboto e tsamaeang ka eona le boemo ba eona. Le hoja e ka 'na ea se ke ea fumanoa habonolo nakong ea ho senya le ho sebelisoa ka lebaka la mekhoa ea matšeliso ea ka hare ho software, ha nako e ntse e ea, e tla ba le liphello tse mpe mabapi le ho nepahala le botsitso ba roboto.
3. Lihokahanyo tse kopanetsoeng
Likhokahanyo tse kopaneng ke letšoao la motsamao o kopaneng, o amanang haufi-ufi le liparamente tse joalo ka karo-karolelano ea phokotso le boemo ba tšimoloho ea axis ka 'ngoe. Haeba ho na le phoso pakeng tsa tsamaiso e kopanetsoeng ea ho hokahanya le boleng ba sebele, e tla lebisa ho ts'ebetsong e sa nepahaleng e kopanetsoeng. Ho se nepahale hona ho ka 'na ha bonahala e le liketsahalo tse kang ho salla morao, ho etella pele, kapa ho sisinyeha ka ho sisinyeha ha motsoako, ho ama ka botebo ho nepahala le botsitso ba roboto. E le ho qoba boemo bona, lisebelisoa tse phahameng tsa laser calibration li atisa ho sebelisoa ho lekanya ka nepo tsamaiso e kopanetsoeng ea ho hokahanya pele roboto e tloha fekthering, ho netefatsa ho nepahala ha motsamao o kopanetsoeng.
4. Lihokahanyo tsa lefats'e
Likhokahano tsa lefats'e ke letšoao la motsamao oa mola 'me li amana le lintlha tse kang karo-karolelano ea phokotso, boemo ba tšimoloho, le liparamente tsa khokahano. Haeba ho na le phoso pakeng tsa tsamaiso ea lefats'e ea ho hokahanya le boleng ba sebele, e tla lebisa ho ts'ebetsong e sa nepahalang ea roboto, kahoo e ama ho boloka boemo ba phello ea qetello. Ho se nepahale hona ho ka iponahatsa e le liketsahalo tse kang ho kheloha, ho sekama, kapa ho thetheha, tse amang ts'ebetso ea roboto le polokeho haholo. Ka hona, pele roboto e tloha fekthering, ho boetse hoa hlokahala ho sebelisa lisebelisoa tsa laser calibration ho lekanya ka nepo tsamaiso ea lefatše ea ho hokahanya ho netefatsa ho nepahala ha motsamao oa mola.
5. Lihokahanyo tsa Workbench
Likhokahanyo tsa Workbench li tšoana le lihokahanyo tsa lefats'e hape li sebelisoa ho hlalosa boemo bo amanang le boemo ba liroboto bencheng ea mosebetsi. Haeba ho na le phoso pakeng tsa tsamaiso ea li-coordinate ea workbench le boleng ba sebele, e tla etsa hore roboto e se ke ea khona ho tsamaea ka mokhoa o nepahetseng ka tsela e otlolohileng hammoho le benche e behiloeng ea mosebetsi. Ho se nepahale hona ho ka bonahala ha roboto e ntse e fetoha, e thekesela, kapa e sitoa ho fihla moo e behetsoeng setulong sa mosebetsi, 'me ha ama haholo ts'ebetso ea roboto le ho nepahala ha eona. Ka hona, nengho kopanya liroboto le libenche tsa mosebetsi, ho hlokahala hore ho be le tekanyo e nepahetseng ea tsamaiso ea li-workbench coordinate.
6、 Lihokahanyo tsa lisebelisoa
Lisebelisoa tsa lisebelisoa ke li-benchmarks tse hlalosang boemo le mokhoa oa ho qetela oa lisebelisoa tse amanang le tsamaiso ea motheo ea liroboto. Haeba ho na le phoso pakeng tsa sesebelisoa sa ho hokahanya tsamaiso le boleng ba sebele, ho tla fella ka ho se khone ho etsa ts'ebetso e nepahetseng ea trajectory ho latela ntlha ea ho qetela e lekantsoeng nakong ea ts'ebetso ea phetoho ea maikutlo. Ho se nepahale hona ho ka iponahatsa e le ho sekamela ha sesebelisoa, ho thekesela, kapa ho se khone ho fihla sebakeng se khethiloeng ka nepo nakong ea ts'ebetso, ho ama haholo ho nepahala le katleho ea mosebetsi oa roboto. Maemong ao ho ona lihokahanyo tsa lisebelisoa tse nepahetseng haholo li hlokahalang, mokhoa oa lintlha tsa 23 o ka sebelisoa ho lekanya sesebelisoa le tšimoloho ho ntlafatsa ho nepahala ha motsamao ka kakaretso. Mokhoa ona o netefatsa ho nepahala ha mokhoa oa ho hokahanya lisebelisoa ka ho etsa litekanyo tse ngata le li-calibrations libakeng tse fapaneng le mekhoa e fapaneng, kahoo e ntlafatsa ho nepahala ha ts'ebetso ea roboto le ho pheta-pheta.
Ho kheloha ha litsamaiso tse fapaneng tsa likhokahano ho na le phello e kholo ho nepahala ha motsamao le bokhoni ba ho beha maemo ba liroboto khafetsa. Ka hona, moralong, ho etsa, le ho lokisa liphoso tsa litsamaiso tsa liroboto, hoa hlokahala ho hokela bohlokoa bo boholo taolong ea ho lekanya le ho nepahala ha litsamaiso tse fapaneng tsa khokahano ho netefatsa hore liroboto li ka qeta mesebetsi e fapaneng ka nepo le ka botsitso.
Nako ea poso: Dec-03-2024
