Вести - Који је принцип рада система контроле делта робота?

Делта роботје врста паралелног робота који се обично користи у индустријској аутоматизацији. Састоји се од три крака повезана на заједничку основу, при чему се сваки крак састоји од низа карика повезаних зглобовима. Руке контролишу мотори и сензори да се крећу на координисан начин, омогућавајући роботу да обавља сложене задатке са брзином и прецизношћу. У овом чланку ћемо разговарати о основном функционисању контролног система делта робота, укључујући контролни алгоритам, сензоре и актуаторе.

Контролни алгоритам

Алгоритам управљања делта робота је срце контролног система. Он је одговоран за обраду улазних сигнала са сензора робота и њихово превођење у команде покрета за моторе. Управљачки алгоритам се извршава на програмабилном логичком контролеру (ПЛЦ) или микроконтролеру, који је уграђен у управљачки систем робота.

Управљачки алгоритам се састоји од три главне компоненте: кинематике, планирања трајекторије и контроле повратне спреге. Кинематика описује однос измеђууглови зглобова робота и положаји оријентацију крајњег ефектора робота (обично хватаљка или алата). Планирање путање се односи на генерисање команди покрета за померање робота са његове тренутне позиције на жељену позицију према одређеној путањи. Контрола повратних информација укључује прилагођавање кретања робота на основу спољних повратних сигнала (нпр. очитавања сензора) како би се осигурало да робот тачно прати жељену путању.

Сензори

Контролни систем делта роботаослања се на сет сензора за праћење различитих аспеката перформанси робота, као што су његов положај, брзина и убрзање. Сензори који се најчешће користе у делта роботима су оптички енкодери, који мере ротацију зглобова робота. Ови сензори дају повратну информацију о угаоној позицији контролном алгоритму, омогућавајући му да одреди позицију и брзину робота у реалном времену.

Други важан тип сензора који се користи у делта роботима су сензори силе, који мере силе и обртне моменте које примењује крајњи ефектор робота. Ови сензори омогућавају роботу да обавља задатке контролисане силом, као што је хватање ломљивих предмета или примена прецизне количине силе током операција монтаже.

Актуатори

Контролни систем делта робота је одговоран за контролу кретања робота кроз сет актуатора. Најчешћи актуатори који се користе у делта роботима су електрични мотори, који покрећу зглобове робота кроз зупчанике или каишеве. Моторима управља контролни алгоритам, који им шаље прецизне команде кретања на основу улаза са сензора робота.

Поред мотора, делта роботи могу користити и друге типове актуатора, као што су хидраулични или пнеуматски актуатори, у зависности од специфичних захтева примене.

У закључку, контролни систем делта робота је сложен и високо оптимизован систем који омогућава роботу да извршава задатке великом брзином и прецизношћу. Управљачки алгоритам је срце система, обрађује улазне сигнале са сензора робота и контролише кретање робота кроз сет актуатора. Сензори у делта роботу дају повратну информацију о положају робота, брзини и убрзању, док актуатори управљају покретима робота на координисан начин. Комбиновањем прецизних алгоритама управљања са напредном технологијом сензора и актуатора, делта роботи трансформишу начин на који се обавља индустријска аутоматизација.