Типови акција робота се углавном могу поделити на заједничке акције, линеарне акције, А-лучне акције и Ц-лучне акције, од којих свака има своју специфичну улогу и сценарије примене:
1. Јоинт Мотион(Ј):
Покрет зглоба је врста радње у којој се робот помера до одређене позиције независно контролишући углове сваке осе зглоба. У покретима зглобова, роботи не брину о путањи од почетне до циљне тачке, већ директно подешавају углове сваке осе да би постигли циљну позицију.
Функција: Покрети у зглобовима су погодни за ситуације у којима робот треба брзо да се помери у одређену позицију без разматрања путање. Обично се користе за позиционирање робота пре почетка прецизних операција или у ситуацијама грубог позиционирања где није потребна контрола путање.
2. Линеар Мотион(Л):
Линеарна акција се односи на прецизно кретање робота од једне тачке до друге дуж линеарне путање. У линеарном кретању, крајњи ефектор (ТЦП) алата робота ће пратити линеарну путању, чак и ако је путања нелинеарна у заједничком простору.
Функција: Линеарно кретање се обично користи у ситуацијама када је потребно извршити прецизне операције дуж правог пута, као што су заваривање, сечење, фарбање, итд., јер ове операције често захтевају да крај алата одржава константан однос правца и положаја на радна површина.
3. Кретање лука (А):
Закривљено кретање се односи на начин извођења кружног кретања кроз међутачку (прелазна тачка). У овој врсти акције, робот ће се померити од почетне тачке до прелазне тачке, а затим ће нацртати лук од прелазне тачке до крајње тачке.
Функција: Акција лука А се обично користи у ситуацијама када је потребна контрола путање лука, као што су одређени задаци заваривања и полирања, где избор прелазних тачака може оптимизовати глаткоћу и брзину кретања.
4. Цирцулар Арц Мотион(Ц):
Акција Ц лука је кружно кретање које се постиже дефинисањем почетне и крајње тачке лука, као и додатне тачке (прелазна тачка) на луку. Овај метод омогућава прецизнију контролу путање лука, јер се не ослања на прелазне тачке као што је акција А-лука.
Функција: Акција Ц лука је такође погодна за задатке који захтевају путање лука, али у поређењу са А лучном акцијом, може да обезбеди прецизнију контролу лука и погодна је за задатке прецизне обраде са строгим захтевима за путање лука. Свака врста акције има своје специфичне предности и применљиве сценарије, а приликом програмирања робота потребно је изабрати одговарајући тип акције на основу специфичних захтева апликације.
Покрети зглобова су погодни за брзо позиционирање, док су линеарни и кружни покрети погодни за прецизне операције које захтевају контролу путање. Комбиновањем ових типова акција, роботи могу да заврше сложене секвенце задатака и постигну прецизну аутоматизовану производњу.
Време поста: 29.07.2024
