Зглобови робота су основне јединице које чине механичку структуру робота, а комбинацијом зглобова се могу остварити различити покрети робота. Испод је неколико уобичајених типова роботских зглобова и методе њиховог повезивања.
1. Револутион Јоинт
Дефиниција: Зглоб који омогућава ротацију дуж осе, слично зглобу или лакту људског тела.
карактеристика:
Један степен слободе: дозвољена је ротација око само једне осе.
• Угао ротације: може бити ограничен опсег углова или бесконачна ротација (континуирана ротација).
апликација:
Индустријски роботи: користе се за постизање ротационог кретања руку.
Сервисни робот: користи се за ротацију главе или руку.
Начин повезивања:
Директна веза: Зглоб се директно покреће на ротацију помоћу мотора.
• Повезивање редуктора: Користите редуктор да смањите брзину мотора и повећате обртни момент.
2. Призматични спој
Дефиниција: Зглоб који омогућава линеарно кретање дуж осе, слично екстензији и контракцији људске руке.
карактеристика:
Један степен слободе: дозвољава само линеарно кретање дуж једне осе.
Линеарно померање: То може бити ограничен опсег померања или велика удаљеност померања.
апликација:
Лонгмен робот: користи се за постизање линеарног кретања дуж КСИ осе.
Робот за слагање: користи се за руковање робом горе и доле.
Начин повезивања:
Вијчани спој: Линеарно кретање се постиже координацијом завртња и навртке.
Веза са линеарним водичем: Користите линеарне вођице и клизаче да бисте постигли глатко линеарно кретање.
3. Фиксни зглоб
Дефиниција: Спој који не дозвољава никакво релативно кретање, углавном се користи за фиксирање две компоненте.
карактеристика:
• Нулти степени слободе: не пружа никакве степене слободе кретања.
Чврста веза: Уверите се да нема релативног кретања између две компоненте.
апликација:
База робота: користи се за фиксирање основне структуре робота.
Фиксни део роботске руке: користи се за повезивање фиксних сегмената различитих зглобова.
Начин повезивања:
Заваривање: трајно фиксирати две компоненте.
Вијчани спој: Може се раставити затезањем вијцима.
4. Композитни зглоб
Дефиниција: Зглоб који комбинује функције ротације и транслације за постизање сложенијих покрета.
карактеристика:
• Више степена слободе: може постићи и ротацију и транслацију истовремено.
Висока флексибилност: погодно за ситуације које захтевају више степени слободе кретања.
апликација:
Колаборативни робот са две руке: користи се за постизање сложених покрета руку.
Биомиметички роботи: опонашају сложене обрасце кретања живих организама.
Начин повезивања:
Интегрисани мотор: Интегрисање функција ротације и транслације у један мотор.
Комбинација више зглобова: Постизање кретања са више степени слободе комбинацијом више зглобова са једним степеном слободе.
5. Сферни зглоб
Дефиниција: Омогућити ротационо кретање на три међусобно окомите осе, слично раменим зглобовима људског тела.
карактеристика:
Три степена слободе: може да се окреће у три смера.
Висока флексибилност: погодно за апликације које захтевају кретање великих размера.
апликација:
Индустријски робот са шест осовина: користи се за постизање великих кретања руке.
Сервисни робот: користи се за вишесмерну ротацију главе или руку.
Начин повезивања:
Сферни лежајеви: Три смера ротације се постижу помоћу сферних лежајева.
Вишеосни мотор: Користите више мотора за покретање ротације у различитим правцима.
Резиме метода повезивања
Различите методе повезивања одређују перформансе и применљивост зглобова робота:
1. Директна веза: Погодно за мале, лагане зглобове робота, директно покретане моторима.
2. Прикључак редуктора: Погодно за зглобове робота који захтевају висок обртни момент, смањење брзине и повећање обртног момента кроз редуктор.
3. Вијчани спој: Погодан за спојеве који захтевају линеарно кретање, постигнуто комбинацијом завртња и навртке.
4. Линеарно повезивање водилице: Погодно за спојеве који захтевају глатко линеарно кретање, постигнуто путем линеарних вођица и клизника.
5. Заваривање: Погодно за компоненте које захтевају трајну фиксацију, постижући чврсте везе заваривањем.
6. Вијчани спој: Погодан за компоненте које захтевају одвојиве везе, постигнуте вијцима.
резиме
Избор и начин повезивања роботских спојева зависе од специфичних захтева примене, укључујући опсег кретања, капацитет оптерећења, захтеве за прецизношћу, итд. Кроз разуман дизајн и избор, може се постићи ефикасно и флексибилно кретање робота. Различити типови спојева и методе повезивања могу се комбиновати да би се задовољиле потребе различитих сценарија.
Време поста: 30.10.2024
