1. Основни принципи и структура робота са четири осе:
1. У принципу: робот са четири осе се састоји од четири спојена зглоба, од којих сваки може да врши тродимензионално кретање. Овај дизајн му даје високу управљивост и прилагодљивост, омогућавајући му да флексибилно обавља различите задатке у уским просторима. Радни процес укључује главни контролни рачунар који прима упутства за посао, анализира и тумачи упутства за одређивање параметара кретања, извођење кинематичких, динамичких и интерполационих операција и добијање координисаних параметара кретања за сваки зглоб. Ови параметри се излазе на степен серво контроле, покрећући зглобове да произведу координисано кретање. Сензори враћају излазне сигнале покрета зглоба на степен серво управљања како би формирали локалну контролу затворене петље, постижући прецизно просторно кретање.
2. У погледу структуре, обично се састоји од основе, тела руке, подлактице и хватаљке. Део за хватање може бити опремљен различитим алатима према различитим потребама.
2. Поређење између робота са четири осовине и робота са шест осовина:
1. Степени слободе: Квадрокоптер има четири степена слободе. Прва два зглоба могу слободно да се ротирају лево и десно на хоризонталној равни, док метална шипка трећег зглоба може да се креће горе-доле у вертикалној равни или да ротира око вертикалне осе, али не може да се нагиње; Робот са шест оса има шест степени слободе, два зглоба више од робота са четири осе и има способност сличну људским рукама и зглобовима. Може покупити компоненте окренуте у било ком правцу на хоризонталној равни и поставити их у упаковане производе под посебним угловима.
2. Сценарији примене: Роботи са четири осе су погодни за задатке као што су руковање, заваривање, дозирање, утовар и истовар који захтевају релативно ниску флексибилност, али имају одређене захтеве за брзину и тачност; Роботи са шест осовина су способни да изводе сложеније и прецизније операције и широко се користе у сценаријима као што су сложено склапање и прецизна обрада.
3. Области примене квадрокоптера 5:
1. Индустријска производња: способна да замени ручни рад за обављање тешких, опасних или високо прецизних задатака, као што су руковање, лепљење и заваривање у индустрији делова за аутомобиле и мотоцикле; Монтажа, тестирање, лемљење итд. у индустрији електронских производа.
2. Област медицине: Користи се за минимално инвазивну хирургију, његова висока тачност и стабилност чине хируршке операције прецизнијим и сигурнијим, смањујући време опоравка пацијената.
3. Логистика и складиштење: Аутоматски трансфер робе са једне локације на другу, побољшавајући ефикасност складиштења и логистике.
4. Пољопривреда: Може се применити на воћњаке и пластенике за обављање задатака као што су берба воћа, резидба и прскање, побољшавајући ефикасност и квалитет пољопривредне производње.
4. Програмирање и контрола робота са четири осе:
1. Програмирање: Неопходно је овладати програмским језиком и софтвером робота, писати програме према специфичним захтевима задатка и постићи контролу кретања и рада робота. Преко овог софтвера, роботима се може управљати на мрежи, укључујући везу са контролерима, укључење серво уређаја, регресију порекла, кретање у инчима, праћење тачке и функције надгледања.
2. Метод управљања: Може се контролисати преко ПЛЦ-а и других контролера, или ручно контролисати преко наставног привезка. Када комуницирате са ПЛЦ-ом, неопходно је овладати релевантним комуникационим протоколима и методама конфигурације како би се обезбедила нормална комуникација између робота и ПЛЦ-а.
5. Ручна калибрација ока квадрокоптера:
1. Сврха: У практичним апликацијама робота, након опремања робота визуелним сензорима, потребно је конвертовати координате у визуелном координатном систему у координатни систем робота. Ручна калибрација ока је да се добије матрица трансформације из визуелног координатног система у координатни систем робота.
2. Метод: За планарног робота са четири осе, пошто су области које снима камера и којима управља роботска рука обе равни, задатак калибрације ока руке може се трансформисати у израчунавање афине трансформације између две равни. Обично се користи „метод 9 тачака“ који подразумева прикупљање података из више од 3 скупа (обично 9 скупова) одговарајућих тачака и коришћење методе најмањих квадрата за решавање матрице трансформације.
6. Одржавање и одржавање квадрокоптера:
1. Свакодневно одржавање: укључујући редовне инспекције изгледа робота, везе сваког зглоба, радни статус сензора итд., како би се осигурао нормалан рад робота. Истовремено, потребно је одржавати радну околину робота чистим и сувим и избегавати утицај прашине, мрља од уља и сл. на робота.
2. Редовно одржавање: У складу са употребом робота и препорукама произвођача, редовно одржавајте робота, као што је замена уља за подмазивање, чишћење филтера, провера електричних система итд. Радови на одржавању могу продужити радни век робота, побољшати њихов рад ефикасност и стабилност.
Да ли постоји значајна разлика у трошковима између робота са четири осе и робота са шест осовина?
1. Цена основне компоненте 4:
1. Редуктор: Редуктор је важна компонента трошкова робота. Због великог броја зглобова, шестоосни роботи захтевају више редуктора и често имају веће захтеве за прецизношћу и капацитетом оптерећења, што може захтевати редукторе већег квалитета. На пример, РВ редуктори се могу користити у неким кључним областима, док четвороосни роботи имају релативно ниже захтеве за редукторима. У неким сценаријима примене, спецификације и квалитет коришћених редуктора могу бити нижи од оних код шестоосних робота, тако да ће цена редуктора за шестоосне роботе бити већа.
2. Серво мотори: Контрола кретања робота са шест осовина је сложенија, захтева више серво мотора за прецизну контролу кретања сваког зглоба и веће захтеве за перформансе серво мотора да би се постигао брз и прецизан одговор на акцију, што повећава цену серво мотора мотори за шестоосне роботе. Роботи са четири осе имају мање зглобова, захтевају релативно мање серво мотора и ниже захтеве за перформансама, што резултира нижим трошковима.
2. Трошкови контролног система: Контролни систем шестоосног робота треба да рукује више информација о заједничком кретању и сложеном планирању путање кретања, што резултира већом сложеношћу контролних алгоритама и софтвера, као и већим трошковима развоја и отклањања грешака. Насупрот томе, контрола кретања робота са четири осе је релативно једноставна, а цена контролног система је релативно ниска.
3. Истраживање и развој и трошкови дизајна: Потешкоће у дизајну шестоосних робота су веће, што захтева више инжењерске технологије и улагања у истраживање и развој како би се осигурале њихове перформансе и поузданост. На пример, дизајн зглобне структуре, кинематика и динамичка анализа шестосних робота захтевају дубље истраживање и оптимизацију, док је структура четвороосних робота релативно једноставна, а трошак пројектовања истраживања и развоја је релативно низак.
4. Трошкови производње и монтаже: Шестоосни роботи имају већи број компоненти, а процеси производње и монтаже су сложенији, захтевају већу прецизност и захтеве процеса, што доводи до повећања трошкова њихове производње и монтаже. Структура робота са четири осе је релативно једноставна, процес производње и монтаже је релативно лак, а цена је такође релативно ниска.
Међутим, на специфичне разлике у трошковима ће такође утицати фактори као што су бренд, параметри перформанси и функционалне конфигурације. У неким сценаријима ниске цене, разлика у цени између четвороосних робота и шестоосних робота може бити релативно мала; У области примене високе класе, цена шестоосног робота може бити много већа од цене робота са четири осе.
Време поста: 08.11.2024
