Зашто роботи не могу тачно да извршавају задатке у складу са прецизношћу позиционирања која се понавља? У системима контроле кретања робота, одступање различитих координатних система је кључни фактор који утиче на тачност и поновљивост кретања робота. Следи детаљна анализа различитих девијација координатног система:
1、 Координате базе
Основна координата је репер за све координатне системе и полазна тачка за успостављање кинематичког модела робота. Приликом изградње кинематичког модела на софтверу, ако подешавање основног координатног система није тачно, то ће довести до гомилања грешака у целом систему. Ова врста грешке можда неће бити лако откривена током накнадног отклањања грешака и употребе, пошто је софтвер можда већ прошао одговарајућу интерну обраду компензације. Међутим, то не значи да се подешавање основних координата може занемарити, јер свако мало одступање може имати значајан утицај на тачност кретања робота.
2、 ДХ координате
ДХ координата (Координате Денавита Хартенберга) је референца за сваку ротацију осе, која се користи за описивање релативног положаја и држања између зглобова робота. Приликом израде кинематичког модела робота на софтверу, ако је правац ДХ координатног система погрешно подешен или су параметри везе (као што су дужина, помак, угао торзије, итд.) нетачни, то ће узроковати грешке у прорачуну хомогеног матрица трансформације. Ова врста грешке ће директно утицати на путању кретања и држање робота. Иако се можда неће лако открити током отклањања грешака и употребе због интерних механизама компензације у софтверу, дугорочно ће имати штетне ефекте на тачност и стабилност кретања робота.
3、 Координате зглобова
Координате зглоба су мерило за кретање зглоба, уско повезане са параметрима као што су однос редукције и почетна позиција сваке осе. Ако постоји грешка између координатног система зглоба и стварне вредности, то ће довести до нетачног кретања зглоба. Ова непрецизност се може манифестовати као појаве као што су заостајање, вођење или дрхтање у кретању зглоба, што озбиљно утиче на тачност покрета и стабилност робота. Да би се избегла ова ситуација, ласерски калибрациони инструменти високе прецизности се обично користе за прецизну калибрацију координатног система зглоба пре него што робот напусти фабрику, обезбеђујући тачност кретања зглоба.
4、 Светске координате
Светске координате су мерило за линеарно кретање и повезане су са факторима као што су однос редукције, почетна позиција и параметри везе. Ако постоји грешка између светског координатног система и стварне вредности, то ће довести до нетачног линеарног кретања робота, што утиче на одржавање положаја крајњег ефектора. Ова непрецизност се може манифестовати као појаве као што су отклон крајњег ефектора, нагиб или померање, што озбиљно утиче на оперативну ефикасност и безбедност робота. Због тога, пре него што робот напусти фабрику, такође је неопходно користити инструменте за ласерску калибрацију како би се тачно калибрисао светски координатни систем како би се осигурала тачност линеарног кретања.
5、 Координате радног стола
Координате радног стола су сличне светским координатама и такође се користе за описивање релативног положаја и положаја робота на радном столу. Ако постоји грешка између координатног система радног стола и стварне вредности, то ће довести до тога да робот неће моћи да се креће тачно праволинијски дуж постављеног радног стола. Ова непрецизност се може манифестовати као што се робот помера, љуља или не може да дође до назначене позиције на радном столу, што озбиљно утиче на оперативну ефикасност и тачност робота. Стога, кадаинтегрисање робота са радним столовима, потребна је прецизна калибрација координатног система радног стола.
6、 Координате алата
Координате алата су референтне вредности које описују положај и оријентацију краја алата у односу на основни координатни систем робота. Ако постоји грешка између координатног система алата и стварне вредности, то ће резултирати немогућношћу да се изврши тачно кретање трајекторије на основу калибрисане крајње тачке током процеса трансформације става. Ова непрецизност се може манифестовати као нагињање алата, нагињање или немогућност прецизног достизања назначене позиције током процеса рада, што озбиљно утиче на тачност и ефикасност рада робота. У ситуацијама када су потребне координате алата високе прецизности, метода од 23 тачке се може користити за калибрацију алата и исходишта ради побољшања укупне тачности кретања. Овај метод обезбеђује тачност координатног система алата спровођењем вишеструких мерења и калибрација на различитим позицијама и оријентацијама, чиме се побољшава радна тачност и поновљивост робота.
Девијација различитих координатних система има значајан утицај на тачност покрета и способност понављања позиционирања робота. Стога, у процесу пројектовања, производње и отклањања грешака роботских система, неопходно је придати велики значај калибрацији и контроли тачности различитих координатних система како би се осигурало да роботи могу тачно и стабилно да обављају различите задатке.
Време поста: 03.12.2024
