Тхесистем контроле роботаје мозак робота, који је главни елемент који одређује функцију и функцију робота. Управљачки систем преузима командне сигнале од погонског система и имплементационог механизма према улазном програму и управља њима. Следећи чланак углавном представља систем контроле робота.
1. Систем управљања роботима
Сврха „контроле“ се односи на чињеницу да ће се контролисани објекат понашати на очекивани начин. Основни услов за „контролу“ је разумевање карактеристика контролисаног објекта.
Суштина је да се контролише излазни обртни момент возача. Контролни систем робота
2. Основни принцип рада одроботи
Принцип рада је демонстрирати и репродуковати; Настава, такође позната као вођена настава, је вештачки робот за вођење који ради корак по корак у складу са стварним потребним процесом акције. Током процеса навођења, робот аутоматски памти положај, положај, параметре процеса, параметре покрета, итд. сваке акције која се подучава и аутоматски генерише континуирани програм за извршење. Након завршетка подучавања, једноставно дајте роботу команду за покретање, а робот ће аутоматски пратити научену радњу да заврши цео процес;
3. Класификација управљања роботом
Према присуству или одсуству повратне спреге, може се поделити на управљање у отвореном кругу, управљање у затвореном кругу
Услов прецизне контроле отворене петље: тачно познавати модел контролисаног објекта и овај модел остаје непромењен у процесу управљања.
Према очекиваној контролној количини, може се поделити на три типа: контрола силе, контрола положаја и хибридна контрола.
Контрола положаја је подељена на контролу положаја једног зглоба (повратна информација о положају, повратна информација о брзини положаја, повратна информација о убрзању брзине положаја) и контрола положаја са више зглобова.
Контрола положаја више зглобова се може поделити на декомпоновану контролу кретања, централизовану контролу силе, директну контролу силе, контролу импедансе и хибридну контролу положаја силе.
4. Интелигентне методе управљања
Фази контрола, адаптивна контрола, оптимална контрола, контрола неуронске мреже, контрола фази неуронске мреже, експертска контрола
5. Конфигурација хардвера и структура управљачких система - Електрични хардвер - Архитектура софтвера
Због обимних операција трансформације координата и интерполације укључених у процес управљањароботи, као и нижи ниво контроле у реалном времену. Дакле, тренутно већина система управљања роботима на тржишту користи хијерархијске микрорачунарске системе управљања, обично користећи двостепене компјутерске серво управљачке системе.
6. Специфичан процес:
Након што особље добије упутства за рад, главни контролни рачунар прво анализира и тумачи упутства за одређивање параметара покрета руке. Затим извршите операције кинематике, динамике и интерполације и коначно добијете координиране параметре кретања сваког зглоба робота. Ови параметри се излазе на степен серво управљања преко комуникационих линија као дати сигнали за сваки заједнички серво управљачки систем. Серво драјвер на зглобу претвара овај сигнал у Д/А и покреће сваки зглоб да би произвео координисано кретање.
Сензори враћају излазне сигнале покрета сваког зглоба назад до рачунара нивоа серво контроле како би формирали локалну контролу затворене петље, постижући прецизну контролу кретања робота у простору.
7. Постоје две методе контроле кретања засноване на ПЛЦ-у:
① Искористите излазни порт заПЛЦда генерише импулсне команде за покретање мотора, користећи универзалне И/О или компоненте за бројање за постизање контроле положаја серво мотора у затвореној петљи
② Контрола положаја мотора у затвореној петљи се постиже коришћењем екстерно проширеног модула за контролу положаја ПЛЦ-а. Овај метод углавном користи брзу пулсну контролу, која припада методи контроле положаја. Генерално, контрола положаја је метода контроле позиције од тачке до тачке.
Време поста: 15.12.2023
