У савременој индустријској производњи, операција прскања је кључна карика у процесу производње многих производа. Уз континуирани развој технологије,индустријски роботи за прскање са шест осовинапостепено су постали основна опрема у области прскања. Са високом прецизношћу, високом ефикасношћу и великом флексибилношћу, они значајно побољшавају квалитет и ефикасност производње прскања. Овај чланак ће се бавити релевантним технологијама индустријских робота за прскање са шест оса.
2、 Структура шест оса и кинематички принципи
（1） Дизајн са шест оса
Индустријски роботи за прскање са шест оса се обично састоје од шест ротирајућих зглобова, од којих сваки може да се окреће око одређене осе. Ових шест оса су одговорне за кретање робота у различитим правцима, почевши од базе и узастопно преносећи кретање до крајњег ефектора (млазнице). Овај вишеосни дизајн даје роботу изузетно велику флексибилност, омогућавајући му да постигне сложена кретања трајекторије у тродимензионалном простору како би задовољио потребе прскања радних комада различитих облика и величина.
（2） Кинематички модел
Да би се тачно контролисало кретање робота, потребно је успоставити његов кинематички модел. Путем кинематике напред, позиција и оријентација крајњег ефектора у простору могу се израчунати на основу вредности углова сваког зглоба. Реверзна кинематика, с друге стране, решава углове сваког зглоба на основу познатог положаја и положаја крајњег ефектора. Ово је кључно за планирање путање и програмирање робота, а најчешће коришћене методе решавања укључују аналитичке методе и нумеричке итерационе методе, које пружају теоријску основу за прецизно прскање робота.
3、Технологија система за прскање
（1） Технологија млазница за прскање
Млазница је једна од кључних компоненти робота за прскање. Модерне роботске млазнице за прскање имају прецизну контролу протока и функције атомизације. На пример, напредна технологија пнеуматске или електричне атомизације може равномерно распршити премаз у мале честице, обезбеђујући квалитет премаза. У исто време, млазница се може заменити или подесити према различитим процесима прскања и типовима премаза како би се задовољиле различите производне потребе.
(2) Систем снабдевања и испоруке боје
Стабилно снабдевање премаза и прецизна испорука су кључни за ефекат прскања. Систем за снабдевање бојом укључује резервоаре за складиштење боје, уређаје за регулацију притиска, итд. Прецизном контролом притиска и сензорима протока може се обезбедити да се премаз испоручује у млазницу стабилним протоком. Поред тога, потребно је размотрити питања као што су филтрирање и мешање премаза како би се спречило да нечистоће у премазу утичу на квалитет прскања и одржале униформност премаза.
4、 Технологија система управљања
（1） Програмирање и планирање путање
Метод програмирања
Постоје различите методе програмирања за индустријске роботе за прскање са шест оса. Традиционално демонстрационо програмирање ручно води покрете робота, бележећи путање кретања и параметре сваког зглоба. Овај метод је једноставан и интуитиван, али има ниску ефикасност програмирања за сложене обликоване радне предмете. Са развојем технологије, технологија офлајн програмирања постепено постаје популарна. Користи софтвер за пројектовање помоћу рачунара (ЦАД) и компјутерски подржану производњу (ЦАМ) за програмирање и планирање путање робота у виртуелном окружењу, значајно побољшавајући ефикасност и тачност програмирања.
Алгоритам планирања путање
Да би се постигло ефикасно и уједначено прскање, алгоритам планирања пута је један од основних садржаја контролног система. Уобичајени алгоритми за планирање путање обухватају планирање еквидистантне путање, планирање спиралне путање, итд. Ови алгоритми узимају у обзир факторе као што су облик радног комада, ширина прскања, стопа преклапања итд., како би се обезбедила униформна покривеност премаза на површини материјала. радни комад и смањити отпад од премаза.
（2） Технологија сензора и контрола повратних информација
сензор вида
Визуелни сензори се широко користе уроботи за фарбање спрејом. Може да идентификује и лоцира радне предмете, добијајући информације о њиховом облику, величини и положају. Комбиновањем са системом планирања путање, визуелни сензори могу да подесе путању кретања робота у реалном времену како би осигурали тачност прскања. Поред тога, визуелни сензори такође могу детектовати дебљину и квалитет премаза, постижући квалитетно праћење процеса прскања.
Остали сензори
Поред визуелних сензора, користиће се и сензори удаљености, сензори притиска итд. Сензор удаљености може да прати растојање између млазнице и радног комада у реалном времену, обезбеђујући стабилност удаљености прскања. Сензор притиска прати и даје повратне информације о притиску у систему за испоруку боје како би се осигурала стабилност испоруке боје. Ови сензори у комбинацији са контролним системом формирају повратну контролу затворене петље, побољшавајући тачност и стабилност роботског прскања.
5、 Сигурносна технологија
（1） Заштитни уређај
Индустријски роботи за прскање са шест осовинаобично су опремљени свеобухватним заштитним уређајима. На пример, постављање сигурносних ограда око робота како би се спречило да особље уђе у опасна подручја док робот ради. На огради су постављене сигурносне светлосне завесе и друга опрема. Када особље дође у контакт са светлосним завесама, робот ће одмах престати да ради како би осигурао безбедност особља.
（2） Електрична сигурност и дизајн отпоран на експлозију
Због могућности запаљивих и експлозивних превлака и гасова током операција прскања, електрични систем робота треба да има добре перформансе отпорне на експлозију. Усвајање мотора отпорних на експлозију, запечаћених електричних контролних ормара и строгих захтева за уземљење и мере елиминације статичког електрицитета робота како би се спречиле безбедносне незгоде изазване електричним варницама.
Технологија индустријских шестоосних робота за прскање покрива више аспеката као што су механичка структура, систем за прскање, контролни систем и сигурносна технологија. Уз континуирано побољшање захтева квалитета прскања и ефикасности у индустријској производњи, ове технологије се такође константно развијају и иновирају. У будућности можемо да се радујемо напреднијој технологији робота, као што су паметнији алгоритми за планирање путање, прецизнија сензорска технологија и сигурније и поузданије заштитне мере, како бисмо даље промовисали развој индустрије прскања.
Време поста: 13.11.2024
