1. Режим контроле од тачке до тачке
Систем управљања тачкама је заправо позициони серво систем и њихова основна структура и састав су у основи исти, али је фокус другачији, а такође је различита и сложеност управљања. Систем за контролу тачке генерално укључује завршни механички актуатор, механички механизам преноса, елемент напајања, контролер, уређај за мерење положаја, итд. Механички актуатор је акциона компонента која испуњава функционалне захтеве, као што је нпр.роботска рука робота за заваривање, радни сто ЦНЦ машине за обраду, итд. У ширем смислу, актуатори такође укључују компоненте за подршку кретању као што су водилице, које играју кључну улогу у прецизности позиционирања.
Овај метод контроле контролише само положај и положај одређених одређених дискретних тачака актуатора терминала индустријског робота у радном простору. У контроли, индустријски роботи морају само да се крећу брзо и прецизно између суседних тачака, без потребе да путања циљне тачке стигне до циљне тачке. Тачност позиционирања и потребно време за кретање су два главна техничка индикатора ове методе контроле. Овај метод управљања има карактеристике једноставне имплементације и ниске тачности позиционирања. Због тога се обично користи за утовар и истовар, тачкасто заваривање и постављање компоненти на штампане плоче, захтевајући само да положај и положај терминалног актуатора буду тачни на циљној тачки. Ова метода је релативно једноставна, али је тешко постићи тачност позиционирања од 2-3 μм.
2. Метода контроле континуиране трајекторије
Овај метод контроле континуирано контролише положај и положај крајњег ефектора индустријског робота у радном простору, захтевајући од њега да стриктно прати унапред одређену путању и брзину да се креће унутар одређеног опсега тачности, са брзином која се може контролисати, глатком путањом и стабилним кретањем, како би се извршио оперативни задатак. Међу њима, тачност путање и стабилност кретања су два најважнија индикатора.
Зглобови индустријских робота крећу се непрекидно и синхроно, а крајњи ефектори индустријских робота могу формирати непрекидне путање. Главни технички показатељи ове методе контроле сутачност и стабилност праћења путањекрајњег ефектора индустријских робота, који се обично користе у роботима за електролучно заваривање, фарбање, уклањање длака и роботе за детекцију.
3. Режим контроле силе
Када роботи заврше задатке везане за животну средину, као што су брушење и монтажа, једноставна контрола положаја може довести до значајних грешака у позицији, узрокујући оштећење делова или робота. Када се роботи крећу у окружењу са ограниченим кретањем, они често морају да комбинују контролу способности да би се користили и морају да користе (окретни) серво режим. Принцип ове методе управљања је у основи исти као и серво контрола положаја, само што улаз и повратна спрега нису сигнали положаја, већ сигнали силе (момента), тако да систем мора имати снажан сензор обртног момента. Понекад, адаптивна контрола такође користи функције сензора као што су близина и клизање.
4. Интелигентне методе управљања
Интелигентна контрола роботаје стицање знања о окружењу кроз сензоре и доношење одговарајућих одлука на основу њихове интерне базе знања. Усвајањем интелигентне технологије управљања, робот има снажну прилагодљивост околини и способност самоучења. Развој технологије интелигентне контроле ослања се на брзи развој вештачке интелигенције, као што су вештачке неуронске мреже, генетски алгоритми, генетски алгоритми, експертски системи, итд. Можда овај метод контроле заиста има укус вештачке интелигенције за слетање индустријских робота, тј. такође најтеже контролисати. Поред алгоритама, он се такође у великој мери ослања на тачност компоненти.
Време поста: Јул-05-2024
