Roboti Spiderzakonisht miraton një dizajn të quajtur Mekanizëm Paralel, i cili është themeli i strukturës së tij kryesore. Karakteristikë e mekanizmave paralelë është se zinxhirët e lëvizjes së shumëfishtë (ose zinxhirët e degëve) janë të lidhur paralelisht me platformën fikse (bazën) dhe platformën lëvizëse (efektorin fundor), dhe këta zinxhirë degëzues veprojnë njëkohësisht për të përcaktuar së bashku pozicionin dhe qëndrimin e platforma lëvizëse në raport me platformën fikse.
Lloji i zakonshëm i mekanizmit paralel nërobotë merimangëështë Delta(Δ)Struktura kryesore e një institucioni përbëhet kryesisht nga pjesët e mëposhtme:
1. Pllaka bazë: Si themeli mbështetës për të gjithë robotin, ai është i fiksuar dhe zakonisht lidhet me tokën ose struktura të tjera mbështetëse.
2. Ackujdestar Krahët: Njëra skaj i çdo krahu aktiv është i fiksuar në një platformë fikse dhe skaji tjetër është i lidhur me një lidhje të ndërmjetme përmes një nyjeje. Krahu aktiv zakonisht drejtohet nga një motor elektrik (siç është një servo motor) dhe shndërrohet në lëvizje të saktë lineare ose rrotulluese përmes një reduktuesi dhe mekanizmi transmetues.
3. Lidhja: Zakonisht një pjesë e ngurtë e lidhur me fundin e krahut aktiv, duke formuar një kornizë të mbyllur në formë trekëndëshi ose katërkëndëshi. Këto lidhje ofrojnë mbështetje dhe udhëzime për platformën celulare.
4. Platforma celulare (End Effector): e njohur edhe si end Effector, është pjesa e telefonit merimangë ku njerëzit ndërveprojnë drejtpërdrejt me objektin e punës, dhe mund të instalojnë mjete të ndryshme si kapëse, thithëse, hundë etj. Platforma celulare lidhet me lidhjen e mesme nëpërmjet një shufre lidhëse dhe ndryshon pozicionin dhe qëndrimin në mënyrë sinkrone me lëvizjen e krahut aktiv.
5. Lidhjet: Krahu aktiv është i lidhur me lidhjen e ndërmjetme dhe lidhja e ndërmjetme lidhet me platformën lëvizëse përmes lidhjeve rrotulluese me precizion të lartë ose menteshave të topit, duke siguruar që çdo zinxhir degëzues mund të lëvizë në mënyrë të pavarur dhe harmonike.
Dizajni i mekanizmit paralel të trupit të njeriut të telefonit merimangë ka përparësitë e mëposhtme:
Shpejtësia e lartë: Për shkak të funksionimit të njëkohshëm të degëve të shumta të mekanizmit paralel, nuk ka shkallë të tepërta lirie gjatë procesit të lëvizjes, duke zvogëluar gjatësinë dhe masën e zinxhirit të lëvizjes, duke arritur kështu reagimin e lëvizjes me shpejtësi të lartë.
Saktësia e lartë: Kufizimet gjeometrike të mekanizmave paralelë janë të fortë dhe lëvizja e çdo zinxhiri të degëve është reciprokisht e kufizuar, gjë që është e favorshme për të përmirësuar saktësinë e pozicionimit të përsëritur. Përmes dizajnit të saktë mekanik dhe kontrollit të servo me precizion të lartë,Robot merimangëmund të arrijë saktësinë e pozicionimit të nivelit nën milimetër.
Ngurtësi e fortë: Struktura e shufrës lidhëse trekëndore ose poligonale ka ngurtësi të mirë, mund të përballojë ngarkesa të larta dhe të mbajë performancë të mirë dinamike, dhe është e përshtatshme për trajtimin, montimin, inspektimin dhe detyra të tjera të materialeve me shpejtësi dhe saktësi të lartë.
Struktura kompakte: Krahasuar me mekanizmat e serisë (të tilla si robotët me bosht të serisë gjashtë), hapësira e lëvizjes së mekanizmave paralelë është e përqendruar midis platformave fikse dhe të lëvizshme, duke e bërë strukturën e përgjithshme më kompakte dhe duke zënë më pak hapësirë, duke e bërë atë veçanërisht të përshtatshme për të punuar në hapësirë të kufizuar. mjedise.
Në përmbledhje, trupi kryesor i robotit telefonik merimangë adoptonnjë dizajn mekanizmi paralel, veçanërisht mekanizmi Delta, i cili e pajis robotin me karakteristika të tilla si shpejtësia e lartë, saktësia e lartë, ngurtësia e fortë dhe struktura kompakte, duke e bërë atë të performojë mirë në paketim, klasifikim, trajtim dhe aplikime të tjera.
Koha e postimit: Maj-14-2024
