Llojet e veprimeve të robotëve mund të ndahen kryesisht në veprime të përbashkëta, veprime lineare, veprime me hark A dhe veprime me hark C, secila prej të cilave ka rolin e saj specifik dhe skenarët e aplikimit:
1. Lëvizja e përbashkët(J):
Lëvizja e përbashkët është një lloj veprimi në të cilin një robot lëviz në një pozicion të caktuar duke kontrolluar në mënyrë të pavarur këndet e secilit bosht të përbashkët. Në lëvizjet e përbashkëta, robotët nuk kujdesen për trajektoren nga pika e fillimit në pikën e synuar, por rregullojnë drejtpërdrejt këndet e secilit aks për të arritur pozicionin e synuar.
Funksioni: Lëvizjet e përbashkëta janë të përshtatshme për situata ku roboti duhet të zhvendoset shpejt në një pozicion të caktuar pa marrë parasysh shtegun. Ato përdoren zakonisht për pozicionimin e robotit përpara fillimit të operacioneve të sakta ose në situata pozicionimi të përafërt ku kontrolli i trajektores nuk kërkohet.
2. Lëvizja Lineare(L):
Veprimi linear i referohet lëvizjes së saktë të një roboti nga një pikë në tjetrën përgjatë një shtegu linear. Në lëvizjen lineare, efektori fundor (TCP) i mjetit robot do të ndjekë një trajektore lineare, edhe nëse trajektorja është jolineare në hapësirën e përbashkët.
Funksioni: Lëvizja lineare përdoret zakonisht në situata kur duhen kryer veprime të sakta përgjatë një rruge të drejtë, si saldimi, prerja, lyerja, etj., sepse këto operacione shpesh kërkojnë që fundi i mjetit të mbajë një lidhje konstante drejtimi dhe pozicioni në sipërfaqe pune.
3. Lëvizja e harkut (A):
Një lëvizje e lakuar i referohet një mënyre për të kryer lëvizje rrethore përmes një pike të ndërmjetme (pika e tranzicionit). Në këtë lloj veprimi, roboti do të lëvizë nga pika e fillimit në një pikë tranzicioni dhe më pas do të tërheqë një hark nga pika e tranzicionit deri në pikën përfundimtare.
Funksioni: Veprimi i harkut A përdoret zakonisht në situata ku kërkohet kontrolli i rrugës së harkut, të tilla si disa punë saldimi dhe lustrimi, ku zgjedhja e pikave të tranzicionit mund të optimizojë butësinë dhe shpejtësinë e lëvizjes.
4. Lëvizja e harkut rrethor(C):
Veprimi i harkut C është një lëvizje rrethore e realizuar duke përcaktuar pikat e fillimit dhe të përfundimit të një harku, si dhe një pikë shtesë (pika kalimi) në hark. Kjo metodë lejon kontroll më të saktë të shtegut të harkut, pasi nuk mbështetet në pikat e tranzicionit si veprimi i harkut A.
Funksioni: Veprimi i harkut C është gjithashtu i përshtatshëm për detyra që kërkojnë trajektore harku, por krahasuar me veprimin e harkut A, ai mund të sigurojë kontroll më të saktë të harkut dhe është i përshtatshëm për detyra të përpunimit preciz me kërkesa strikte për shtigjet e harkut. Çdo lloj veprimi ka avantazhet e veta specifike dhe skenarët e zbatueshëm, dhe kur programoni robotë, është e nevojshme të zgjidhni llojin e duhur të veprimit bazuar në kërkesat specifike të aplikimit.
Lëvizjet e kyçeve janë të përshtatshme për pozicionim të shpejtë, ndërsa lëvizjet lineare dhe rrethore janë të përshtatshme për operacione të sakta që kërkojnë kontroll të rrugës. Duke kombinuar këto lloje veprimi, robotët mund të kryejnë sekuenca komplekse detyrash dhe të arrijnë prodhim të automatizuar me saktësi të lartë.
Koha e postimit: 29 korrik 2024
