Lidhjet e robotëve janë njësitë bazë që përbëjnë strukturën mekanike të robotëve dhe lëvizjet e ndryshme të robotëve mund të arrihen përmes kombinimit të nyjeve. Më poshtë janë disa lloje të zakonshme të nyjeve të robotëve dhe metodat e lidhjes së tyre.
1. Revolucioni i përbashkët
Përkufizimi: Një nyje që lejon rrotullimin përgjatë një boshti, të ngjashëm me kyçin e dorës ose bërrylin e trupit të njeriut.
karakteristike:
Shkalla e vetme e lirisë: lejohet rrotullimi rreth vetëm një aksi.
• Këndi i rrotullimit: Mund të jetë një gamë e kufizuar këndesh ose një rrotullim i pafund (rrotullim i vazhdueshëm).
Aplikimi:
Robotët industrialë: përdoren për të arritur lëvizjen rrotulluese të krahëve.
Robot shërbimi: përdoret për rrotullimin e kokës ose krahëve.
Mënyra e lidhjes:
Lidhja direkte: Lidhja drejtohet drejtpërsëdrejti për t'u rrotulluar nga një motor.
• Lidhja e reduktuesit: Përdorni një reduktues për të ulur shpejtësinë e motorit dhe për të rritur çift rrotullues.
2. Bashkim Prizmatik
Përkufizimi: Një nyje që lejon lëvizje lineare përgjatë një boshti, të ngjashme me zgjatjen dhe tkurrjen e një krahu të njeriut.
karakteristike:
Shkalla e vetme e lirisë: lejon vetëm lëvizjen lineare përgjatë një aksi.
Zhvendosja lineare: Mund të jetë një diapazon i kufizuar zhvendosjeje ose një distancë e madhe zhvendosjeje.
Aplikimi:
Roboti Longmen: përdoret për të arritur lëvizje lineare përgjatë boshtit XY.
Robot grumbullues: përdoret për trajtimin lart e poshtë të mallrave.
Mënyra e lidhjes:
Lidhja me vidë: Lëvizja lineare arrihet përmes koordinimit të vidës dhe dados.
Lidhja udhëzuese lineare: Përdorni udhëzues dhe rrëshqitës linearë për të arritur lëvizje të qetë lineare.
3. Nyje e fiksuar
Përkufizimi: Një nyje që nuk lejon asnjë lëvizje relative, përdoret kryesisht për të rregulluar dy komponentë.
karakteristike:
• Shkallët zero të lirisë: nuk siguron asnjë shkallë lirie të lëvizjes.
Lidhja e ngurtë: Sigurohuni që të mos ketë lëvizje relative midis dy komponentëve.
Aplikimi:
Baza e robotit: përdoret për të rregulluar strukturën bazë të robotit.
Pjesa fikse e krahut robotik: përdoret për të lidhur segmentet fikse të nyjeve të ndryshme.
Mënyra e lidhjes:
Saldimi: rregulloni përgjithmonë dy komponentë.
Lidhja me vida: Mund të çmontohet duke e shtrënguar me vida.
4. Bashkim Kompozitor
Përkufizim: Një nyje që kombinon funksionet e rrotullimit dhe të përkthimit për të arritur lëvizje më komplekse.
karakteristike:
• Shkallë të shumëfishta lirie: mund të arrijë si rrotullim ashtu edhe përkthim në të njëjtën kohë.
Fleksibilitet i lartë: i përshtatshëm për situata që kërkojnë shkallë të shumta lirie lëvizjeje.
Aplikimi:
Robot bashkëpunues me dy krahë: përdoret për të arritur lëvizje komplekse të krahut.
Robotët biomimetikë: imitojnë modelet komplekse të lëvizjes së organizmave të gjallë.
Mënyra e lidhjes:
Motori i integruar: Integrimi i funksioneve të rrotullimit dhe të përkthimit në një motor.
Kombinimi me shumë nyje: Arritja e lëvizjes me shumë shkallë lirie përmes kombinimit të nyjeve të shumëfishta të shkallës së vetme të lirisë.
5. Nyje Sferike
Përkufizimi: Lejoni lëvizjen rrotulluese në tre akse pingul reciprokisht, të ngjashme me nyjet e shpatullave të trupit të njeriut.
karakteristike:
Tre shkallë lirie: mund të rrotullohet në tre drejtime.
Fleksibilitet i lartë: i përshtatshëm për aplikime që kërkojnë lëvizje në shkallë të gjerë.
Aplikimi:
Robot industrial me gjashtë boshte: përdoret për të arritur lëvizje në shkallë të gjerë të krahut.
Robot shërbimi: përdoret për rrotullimin me shumë drejtime të kokës ose krahëve.
Mënyra e lidhjes:
Kushinetat sferike: Tre drejtime rrotullimi arrihen përmes kushinetave sferike.
Motori me shumë boshte: Përdorni motorë të shumtë për të drejtuar rrotullimin në drejtime të ndryshme.
Përmbledhje e metodave të lidhjes
Metodat e ndryshme të lidhjes përcaktojnë performancën dhe zbatueshmërinë e nyjeve të robotëve:
1. Lidhja direkte: I përshtatshëm për nyje robotësh të vegjël e të lehtë, të drejtuar drejtpërdrejt nga motorët.
2. Lidhja e reduktuesit: I përshtatshëm për nyjet e robotëve që kërkojnë çift rrotullues të lartë, duke reduktuar shpejtësinë dhe duke rritur çift rrotullues përmes një reduktuesi.
3. Lidhja me vidhos: I përshtatshëm për nyje që kërkojnë lëvizje lineare, e arritur përmes kombinimit të një vidhe dhe një dadoje.
4. Lidhja udhëzuese lineare: E përshtatshme për nyje që kërkojnë lëvizje të qetë lineare, të arritura përmes udhërrëfyesve linearë dhe rrëshqitësve.
5. Saldimi: I përshtatshëm për komponentë që kërkojnë fiksim të përhershëm, duke arritur lidhje të ngurtë përmes saldimit.
6. Lidhja me vidë: I përshtatshëm për komponentët që kërkojnë lidhje të shkëputshme, të arritura përmes fiksimit me vidë.
përmbledhje
Përzgjedhja dhe mënyra e lidhjes së nyjeve të robotëve varen nga kërkesat specifike të aplikimit, duke përfshirë diapazonin e lëvizjes, kapacitetin e ngarkesës, kërkesat e saktësisë, etj. Nëpërmjet dizajnit dhe përzgjedhjes së arsyeshme, mund të arrihet lëvizja efikase dhe fleksibël e robotëve. Llojet e ndryshme të nyjeve dhe metodat e lidhjes mund të kombinohen për të përmbushur nevojat e skenarëve të ndryshëm.
Koha e postimit: Tetor-30-2024
