1. Parimet themelore dhe struktura e një roboti me katër boshte:
1. Nga pikëpamja parimore: Një robot me katër boshte është i përbërë nga katër nyje të lidhura, secila prej të cilave mund të kryejë lëvizje tredimensionale. Ky dizajn i jep asaj manovrim dhe përshtatshmëri të lartë, duke e lejuar atë të kryejë në mënyrë fleksibile detyra të ndryshme në hapësira të ngushta. Procesi i punës përfshin kompjuterin kryesor të kontrollit që merr udhëzimet e punës, analizon dhe interpreton udhëzimet për përcaktimin e parametrave të lëvizjes, kryerjen e operacioneve kinematike, dinamike dhe interpolimi dhe marrjen e parametrave të lëvizjes së koordinuar për çdo nyje. Këta parametra dalin në fazën e kontrollit të servo, duke i shtyrë nyjet të prodhojnë lëvizje të koordinuar. Sensorët rikthejnë sinjalet e daljes së lëvizjes së përbashkët në fazën e kontrollit të servo për të formuar kontrollin lokal me qark të mbyllur, duke arritur lëvizje të saktë hapësinore.
2. Për sa i përket strukturës, zakonisht përbëhet nga një bazë, trup krahu, parakrah dhe kapëse. Pjesa e kapëses mund të pajiset me mjete të ndryshme sipas nevojave të ndryshme.
2. Krahasimi midis robotëve me katër boshte dhe robotëve gjashtë aksesh:
1. Shkallët e lirisë: Një kuadkopter ka katër shkallë lirie. Dy nyjet e para mund të rrotullohen lirshëm majtas dhe djathtas në një plan horizontal, ndërsa shufra metalike e bashkimit të tretë mund të lëvizë lart e poshtë në një plan vertikal ose të rrotullohet rreth një boshti vertikal, por nuk mund të anohet; Një robot me gjashtë boshte ka gjashtë shkallë lirie, dy nyje më shumë se një robot me katër boshte dhe ka aftësi të ngjashme me krahët dhe kyçet e njeriut. Ai mund të marrë komponentë me pamje nga çdo drejtim në një plan horizontal dhe t'i vendosë në produkte të paketuara në kënde të veçanta.
2. Skenarët e aplikimit: Robotët me katër akse janë të përshtatshëm për detyra të tilla si trajtimi, saldimi, shpërndarja, ngarkimi dhe shkarkimi që kërkojnë fleksibilitet relativisht të ulët, por kanë kërkesa të caktuara për shpejtësi dhe saktësi; Robotët me gjashtë boshte janë të aftë të kryejnë operacione më komplekse dhe më të sakta dhe përdoren gjerësisht në skenarë të tillë si montimi kompleks dhe përpunimi me precizion të lartë.
3. Fushat e aplikimit të kuadrokopterëve 5:
1. Prodhim industrial: i aftë për të zëvendësuar punën manuale për të kryer detyra të rënda, të rrezikshme ose me saktësi të lartë, të tilla si trajtimi, ngjitja dhe saldimi në industrinë e automobilave dhe pjesëve të motoçikletave; Montimi, testimi, saldimi etj në industrinë e produkteve elektronike.
2. Fusha mjekësore: Përdoret për kirurgji minimale invazive, saktësia dhe qëndrueshmëria e lartë e saj i bëjnë operacionet kirurgjikale më të sakta dhe të sigurta, duke reduktuar kohën e rikuperimit të pacientit.
3. Logjistika dhe magazinimi: Transferimi i automatizuar i mallrave nga një vend në tjetrin, duke përmirësuar efikasitetin e magazinimit dhe logjistikës.
4. Bujqësia: Mund të aplikohet në pemëtore dhe serra për të kryer detyra të tilla si vjelja e frutave, krasitja dhe spërkatja, përmirësimi i efikasitetit dhe cilësisë së prodhimit bujqësor.
4. Programimi dhe kontrolli i robotëve me katër boshte:
1. Programimi: Është e nevojshme të zotëroni gjuhën e programimit dhe softuerin e robotëve, të shkruani programe sipas kërkesave specifike të detyrave dhe të arrini kontrollin e lëvizjes dhe funksionimin e robotëve. Nëpërmjet këtij softueri, robotët mund të operohen në internet, duke përfshirë lidhjen me kontrolluesit, ndezjen e servo, regresionin e origjinës, lëvizjen e inçit, ndjekjen e pikave dhe funksionet e monitorimit.
2. Metoda e kontrollit: Mund të kontrollohet përmes PLC dhe kontrollorëve të tjerë, ose të kontrollohet manualisht përmes një varëseje mësimore. Kur komunikoni me PLC, është e nevojshme të zotëroni protokollet përkatëse të komunikimit dhe metodat e konfigurimit për të siguruar komunikim normal midis robotit dhe PLC.
5. Kalibrimi i syrit me dorë të kuadratit:
1. Qëllimi: Në aplikimet praktike të robotëve, pas pajisjes së robotëve me sensorë vizualë, është i nevojshëm konvertimi i koordinatave në sistemin koordinativ vizual në sistemin koordinativ të robotit. Kalibrimi i syrit të dorës është për të marrë matricën e transformimit nga sistemi i koordinatave vizuale në sistemin koordinativ të robotit.
2. Metoda: Për një robot planar me katër boshte, meqenëse zonat e kapura nga kamera dhe të operuara nga krahu robotik janë të dyja rrafshe, detyra e kalibrimit të syrit të dorës mund të shndërrohet në llogaritjen e transformimit afinal midis dy planeve. Zakonisht, përdoret "metoda 9-pikëshe", e cila përfshin mbledhjen e të dhënave nga më shumë se 3 grupe (zakonisht 9 grupe) të pikave përkatëse dhe përdorimin e metodës së katrorëve më të vegjël për të zgjidhur matricën e transformimit.
6. Mirëmbajtja dhe mirëmbajtja e kuadkopterëve:
1. Mirëmbajtja e përditshme: duke përfshirë inspektimet e rregullta të pamjes së robotit, lidhjen e secilit nyje, gjendjen e punës së sensorëve, etj., për të siguruar funksionimin normal të robotit. Në të njëjtën kohë, është e nevojshme që mjedisi i punës i robotit të mbahet i pastër dhe i thatë dhe të shmanget ndikimi i pluhurit, njollave të vajit etj.
2. Mirëmbajtja e rregullt: Sipas përdorimit të robotit dhe rekomandimeve të prodhuesit, mirëmbani rregullisht robotin, si zëvendësimi i vajit lubrifikues, pastrimi i filtrave, kontrolli i sistemeve elektrike etj. Puna e mirëmbajtjes mund të zgjasë jetën e robotëve, të përmirësojë punën e tyre efikasitetit dhe stabilitetit.
A ka një ndryshim të rëndësishëm kostoje midis një roboti me katër boshte dhe një roboti me gjashtë boshte?
1. Kostoja e komponentit bazë 4:
1. Reduktuesi: Reduktuesi është një komponent i rëndësishëm i kostos së robotit. Për shkak të numrit të madh të nyjeve, robotët me gjashtë boshte kërkojnë më shumë reduktues dhe shpesh kanë kërkesa më të larta për saktësi dhe kapacitet ngarkese, të cilat mund të kërkojnë reduktues me cilësi më të lartë. Për shembull, reduktuesit e RV mund të përdoren në disa zona kyçe, ndërsa robotët me katër boshte kanë kërkesa relativisht më të ulëta për reduktuesit. Në disa skenarë aplikimi, specifikimet dhe cilësia e reduktuesve të përdorur mund të jenë më të ulëta se ato të robotëve me gjashtë boshte, kështu që kostoja e reduktuesve për robotët me gjashtë boshte do të jetë më e lartë.
2. Servo motorët: Kontrolli i lëvizjes së robotëve me gjashtë aks është më kompleks, duke kërkuar më shumë servo motorë për të kontrolluar me saktësi lëvizjen e secilit nyje dhe kërkesa më të larta të performancës për motorët servo për të arritur reagim të shpejtë dhe të saktë të veprimit, gjë që rrit koston e servo. motorë për robotë me gjashtë boshte. Robotët me katër akse kanë më pak nyje, duke kërkuar relativisht më pak servo motorë dhe kërkesa më të ulëta të performancës, duke rezultuar në kosto më të ulëta.
2. Kostoja e sistemit të kontrollit: Sistemi i kontrollit të një roboti me gjashtë boshte duhet të trajtojë më shumë informacione të lëvizjes së përbashkët dhe planifikim kompleks të trajektores së lëvizjes, duke rezultuar në kompleksitet më të lartë të algoritmeve të kontrollit dhe softuerit, si dhe në kosto më të larta zhvillimi dhe korrigjimi. Në të kundërt, kontrolli i lëvizjes i një roboti me katër boshte është relativisht i thjeshtë dhe kostoja e sistemit të kontrollit është relativisht e ulët.
3. Kostot e R&D dhe projektimit: Vështirësia e projektimit të robotëve me gjashtë aks është më e madhe, duke kërkuar më shumë teknologji inxhinierike dhe investime në R&D për të siguruar performancën dhe besueshmërinë e tyre. Për shembull, dizajni i strukturës së përbashkët, kinematika dhe analiza dinamike e robotëve me gjashtë boshte kërkojnë më shumë kërkime dhe optimizim të thelluar, ndërsa struktura e robotëve me katër boshte është relativisht e thjeshtë dhe kostoja e projektimit të kërkimit dhe zhvillimit është relativisht e ulët.
4. Kostot e prodhimit dhe montimit: Robotët me gjashtë boshte kanë një numër më të madh komponentësh, dhe proceset e prodhimit dhe montimit janë më komplekse, duke kërkuar saktësi dhe kërkesa më të larta të procesit, gjë që çon në një rritje të kostove të prodhimit dhe montimit të tyre. Struktura e një roboti me katër boshte është relativisht e thjeshtë, procesi i prodhimit dhe montimit është relativisht i lehtë dhe kostoja është gjithashtu relativisht e ulët.
Megjithatë, ndryshimet specifike të kostos do të ndikohen gjithashtu nga faktorë të tillë si marka, parametrat e performancës dhe konfigurimet funksionale. Në disa skenarë aplikimesh të nivelit të ulët, diferenca e kostos midis robotëve me katër boshte dhe robotëve me gjashtë boshte mund të jetë relativisht e vogël; Në fushën e aplikimit të nivelit të lartë, kostoja e një roboti me gjashtë boshte mund të jetë shumë më e lartë se ajo e një roboti me katër boshte.
Koha e postimit: Nëntor-08-2024
