Dizajni strukturor i një robotipërcakton funksionalitetin, performancën dhe fushën e zbatimit të tij. Robotët zakonisht përbëhen nga shumë pjesë, secila me funksionin dhe rolin e tij specifik. Më poshtë është një përbërje tipike e strukturës së robotit dhe funksionet e secilës pjesë:
1. Trupi/shasia
Përkufizimi: Korniza kryesore e një roboti që përdoret për të mbështetur dhe lidhur komponentë të tjerë.
Materialet: Zakonisht përdoren lidhjet me forcë të lartë, plastika ose materiale të përbëra.
• Funksioni:
• Mbështet dhe mbron komponentët e brendshëm.
Siguroni bazën për instalimin e komponentëve të tjerë.
Siguroni qëndrueshmërinë dhe ngurtësinë e strukturës së përgjithshme.
2. Nyje/Aktorë
Përkufizimi: Pjesët lëvizëse që mundësojnë lëvizjen e një roboti.
• Lloji:
Motorët elektrikë: përdoren për lëvizje rrotulluese.
Aktivizuesit hidraulikë: përdoren për lëvizje që kërkojnë çift rrotullues të lartë.
Aktivizuesit pneumatikë: përdoren për lëvizjet që kërkojnë reagim të shpejtë.
Servo Motors: përdoret për pozicionim me saktësi të lartë.
• Funksioni:
Realizoni lëvizjen e robotëve.
Kontrolloni shpejtësinë, drejtimin dhe forcën e lëvizjes.
3. Sensorët
Përkufizimi: Një pajisje e përdorur për të perceptuar mjedisin e jashtëm ose gjendjen e saj.
• Lloji:
Sensorët e pozicionit: të tilla si koduesit, të përdorur për të zbuluar pozicionet e kyçeve.
Sensorët e forcës / çift rrotullues: Përdoren për të zbuluar forcat e kontaktit.
Sensorë/kamera vizuale: Përdoren për njohjen e imazhit dhe perceptimin e mjedisit.
Sensorët e distancës, si p.shsensorë tejzanor dhe LiDAR, përdoren për matjen e distancës.
Sensorët e temperaturës: përdoren për të monitoruar temperaturën e mjedisit ose të brendshëm.
Sensorët e prekjes: Përdoren për të ndjerë prekjen.
Njësia e matjes inerciale (IMU): përdoret për të zbuluar nxitimin dhe shpejtësinë këndore.
• Funksioni:
Jepni të dhëna për ndërveprimin midis robotëve dhe mjedisit të jashtëm.
Realizoni aftësinë perceptuese të robotëve.
4. Sistemi i kontrollit
Përkufizimi: Një sistem harduer dhe softuer përgjegjës për marrjen e të dhënave të sensorit, përpunimin e informacionit dhe lëshimin e udhëzimeve për aktivizuesit.
• Përbërësit:
Njësia Qendrore e Përpunimit (CPU): Përpunimi i detyrave llogaritëse.
Memoria: Ruan programet dhe të dhënat.
Ndërfaqet hyrëse/dalëse: Lidhni sensorët dhe aktivizuesit.
Moduli i komunikimit: Zbatoni komunikimin me pajisje të tjera.
Software: duke përfshirë sistemet operative, drejtuesit, algoritmet e kontrollit, etj.
• Funksioni:
• Kontrolloni lëvizjen e robotit.
Realizoni vendimmarrje inteligjente të robotëve.
• Shkëmbejnë të dhëna me sisteme të jashtme.
5. Sistemi i furnizimit me energji elektrike
Përkufizimi: Një pajisje që u jep energji robotëve.
• Lloji:
Bateria: Përdoret zakonisht për robotët portativë.
Furnizimi me energji AC: Përdoret zakonisht për robotët fiks.
Furnizimi me energji DC: I përshtatshëm për situata që kërkojnë tension të qëndrueshëm.
• Funksioni:
Jepni energji robotit.
Menaxhoni alokimin dhe ruajtjen e energjisë.
6. Sistemi i Transmetimit
Përkufizimi: Një sistem që transferon fuqinë nga aktivizuesit në pjesët lëvizëse.
• Lloji:
Transmetimi i marsheve: Përdoret për të ndryshuar shpejtësinë dhe çift rrotullues.
Transmetimi me rrip: Përdoret për transmetimin e energjisë në distanca të gjata.
Transmetimi me zinxhir: I përshtatshëm për situata që kërkojnë besueshmëri të lartë.
Transmetimi me vidhos plumbi: Përdoret për lëvizje lineare.
• Funksioni:
Transferoni fuqinë e aktivizuesit në pjesët lëvizëse.
Realizoni konvertimin e shpejtësisë dhe çift rrotullues.
7. Manipulues
Përkufizimi: Një strukturë mekanike që përdoret për të kryer detyra specifike.
• Përbërësit:
• Nyje: Arritni shumë shkallë të lëvizjes së lirisë.
Efektorët fundorë: përdoren për të kryer detyra specifike si kapëse, thithëse, etj.
• Funksioni:
• Të arrihet kapja dhe vendosja e saktë e objektit.
• Përfundoni detyra komplekse operacionale.
8. Platforma celulare
Përkufizimi: Pjesa që i mundëson një roboti të lëvizë në mënyrë autonome.
• Lloji:
Me rrota: I përshtatshëm për sipërfaqe të sheshta.
Gjurmuar: I përshtatshëm për terrene komplekse.
Këmbë: I përshtatshëm për terrene të ndryshme.
• Funksioni:
Realizoni lëvizjen autonome të robotëve.
Përshtatuni në mjedise të ndryshme pune.
përmbledhje
Dizajni strukturor i robotëveështë një proces kompleks që përfshin njohuri dhe teknologji nga disiplina të shumta. Një robot i plotë zakonisht përbëhet nga një trup, nyje, sensorë, sistem kontrolli, sistem energjie, sistem transmetimi, krah robotik dhe platformë të lëvizshme. Secila pjesë ka funksionin dhe rolin e saj specifik, të cilat së bashku përcaktojnë performancën dhe shtrirjen e aplikimit të robotit. Dizajni i arsyeshëm strukturor mund t'u mundësojë robotëve të arrijnë efikasitetin maksimal në skenarë të veçantë aplikimi.
Koha e postimit: Tetor-18-2024
