Pse robotët nuk mund t'i kryejnë detyrat me saktësi sipas saktësisë së tyre të pozicionimit të përsëritur? Në sistemet e kontrollit të lëvizjes së robotit, devijimi i sistemeve të ndryshme të koordinatave është një faktor kyç që ndikon në saktësinë dhe përsëritshmërinë e lëvizjes së robotit. Më poshtë është një analizë e detajuar e devijimeve të ndryshme të sistemit koordinativ:
1, Koordinatat bazë
Koordinata bazë është pikë referimi për të gjitha sistemet e koordinatave dhe pikënisja për vendosjen e modelit kinematik të robotit. Kur ndërtohet një model kinematik në softuer, nëse vendosja e sistemit të koordinatave bazë nuk është e saktë, do të çojë në grumbullimin e gabimeve në të gjithë sistemin. Ky lloj gabimi mund të mos zbulohet lehtësisht gjatë korrigjimit dhe përdorimit të mëvonshëm, pasi softueri mund t'i jetë nënshtruar tashmë përpunimit përkatës të kompensimit nga brenda. Megjithatë, kjo nuk do të thotë se vendosja e koordinatave bazë mund të shpërfillet, pasi çdo devijim i vogël mund të ketë një ndikim të rëndësishëm në saktësinë e lëvizjes së robotit.
2, Koordinatat DH
Koordinata e DH (Koordinata e Denavit Hartenberg) është referenca për çdo rrotullim të boshtit, e përdorur për të përshkruar pozicionin dhe qëndrimin relativ midis nyjeve të robotit. Kur ndërtohet një model kinematik robot në softuer, nëse drejtimi i sistemit të koordinatave DH është vendosur gabimisht ose parametrat e lidhjes (si gjatësia, zhvendosja, këndi i rrotullimit, etj.) janë të pasakta, kjo do të shkaktojë gabime në llogaritjen e homogjenit. matrica e transformimit. Ky lloj gabimi do të ndikojë drejtpërdrejt në trajektoren e lëvizjes dhe qëndrimin e robotit. Edhe pse mund të mos zbulohet lehtë gjatë korrigjimit dhe përdorimit për shkak të mekanizmave të brendshëm të kompensimit në softuer, në planin afatgjatë, ai do të ketë efekte negative në saktësinë dhe stabilitetin e lëvizjes së robotit.
3, Koordinatat e përbashkëta
Koordinatat e përbashkëta janë pikë referimi për lëvizjen e bashkimit, të lidhura ngushtë me parametra të tillë si raporti i reduktimit dhe pozicioni i origjinës së secilit aks. Nëse ka një gabim midis sistemit të koordinatave të përbashkët dhe vlerës aktuale, ai do të çojë në lëvizje të pasaktë të bashkimit. Kjo pasaktësi mund të shfaqet si fenomene të tilla si vonesa, drejtimi ose lëkundja në lëvizjen e përbashkët, duke ndikuar seriozisht në saktësinë e lëvizjes dhe qëndrueshmërinë e robotit. Për të shmangur këtë situatë, instrumentet e kalibrimit me lazer me precizion të lartë zakonisht përdoren për të kalibruar me saktësi sistemin e koordinatave të përbashkëta përpara se roboti të largohet nga fabrika, duke siguruar saktësinë e lëvizjes së bashkimit.
4, Koordinatat botërore
Koordinatat botërore janë pikë referimi për lëvizjen lineare dhe lidhen me faktorë të tillë si raporti i reduktimit, pozicioni i origjinës dhe parametrat e lidhjes. Nëse ka një gabim midis sistemit të koordinatave botërore dhe vlerës aktuale, ai do të çojë në lëvizje të pasaktë lineare të robotit, duke ndikuar kështu në ruajtjen e pozicionit të efektorit fundor. Kjo pasaktësi mund të shfaqet si fenomene të tilla si devijimi, animi ose zhvendosja e efektorit fundor, duke ndikuar seriozisht në efektivitetin operacional dhe sigurinë e robotit. Prandaj, përpara se roboti të largohet nga fabrika, është gjithashtu e nevojshme të përdoren instrumentet e kalibrimit me lazer për të kalibruar me saktësi sistemin e koordinatave botërore për të siguruar saktësinë e lëvizjes lineare.
5, Koordinatat e tavolinës së punës
Koordinatat e tavolinës së punës janë të ngjashme me koordinatat botërore dhe përdoren gjithashtu për të përshkruar pozicionin dhe qëndrimin relativ të robotëve në tavolinën e punës. Nëse ka një gabim midis sistemit të koordinatave të tavolinës së punës dhe vlerës aktuale, ai do të bëjë që roboti të mos jetë në gjendje të lëvizë me saktësi në një vijë të drejtë përgjatë tavolinës së caktuar të punës. Kjo pasaktësi mund të shfaqet si robot që lëviz, lëkundet ose nuk arrin të arrijë pozicionin e caktuar në tavolinën e punës, duke ndikuar seriozisht në efikasitetin dhe saktësinë e funksionimit të robotit. Prandaj, kurduke integruar robotët me tavolinat e punës, kërkohet kalibrim i saktë i sistemit të koordinatave të tavolinës së punës.
6, Koordinatat e veglave
Koordinatat e veglave janë standardet që përshkruajnë pozicionin dhe orientimin e skajit të mjetit në lidhje me sistemin e koordinatave bazë të robotit. Nëse ka një gabim midis sistemit të koordinatave të mjetit dhe vlerës aktuale, ai do të rezultojë në pamundësinë për të kryer lëvizje të saktë të trajektores bazuar në pikën përfundimtare të kalibruar gjatë procesit të transformimit të qëndrimit. Kjo pasaktësi mund të shfaqet si anim i mjetit, anim ose pamundësi për të arritur me saktësi pozicionin e caktuar gjatë procesit të funksionimit, duke ndikuar seriozisht në saktësinë dhe efikasitetin e punës së robotit. Në situatat kur kërkohen koordinata të veglave me precizion të lartë, metoda me 23 pika mund të përdoret për të kalibruar mjetin dhe origjinën për të përmirësuar saktësinë e përgjithshme të lëvizjes. Kjo metodë siguron saktësinë e sistemit të koordinatave të mjetit duke kryer matje dhe kalibrime të shumta në pozicione dhe orientime të ndryshme, duke përmirësuar kështu saktësinë operative dhe përsëritshmërinë e robotit.
Devijimi i sistemeve të ndryshme të koordinatave ka një ndikim të rëndësishëm në saktësinë e lëvizjes dhe aftësinë e pozicionimit të përsëritur të robotëve. Prandaj, në procesin e projektimit, prodhimit dhe korrigjimit të sistemeve robotike, është e nevojshme t'i kushtohet një rëndësi e madhe kalibrimit dhe kontrollit të saktësisë së sistemeve të ndryshme të koordinatave për të siguruar që robotët të mund të kryejnë me saktësi dhe qëndrueshmëri detyra të ndryshme.
Koha e postimit: Dhjetor-03-2024
